配電間巡檢機器人 24小時巡檢 精準識別應用于配電間的日常巡檢。機器人具備自主識別能力,配合智能巡檢系統(tǒng)可實現儀表識別、指示燈識別、開關按鈕識別、局放檢測等功能。

1 配電間智能巡檢機器人的組成

配電間智能巡檢機器人主要由巡檢機器人、軌道、通訊網絡和監(jiān)控平臺組成。

1.1 巡檢機器人

配電間智能巡檢機器人是整個巡檢系統(tǒng)的核心組成部分，機器人本體搭載360°雙光云臺、紅外熱像儀、超聲傳感器、氣體傳感器、環(huán)境監(jiān)測等傳感器。前端為帶伸縮可見光攝像機，通過伸縮桿伸縮可見監(jiān)測配電柜設備狀態(tài)，后端為紅外熱像儀，可以檢測配電柜設備溫度信息。

1.2 軌道

機器人軌道采用工字型高強度鋁合金型材，表面經陽極氧化處理，具備高抗腐蝕和較強的耐磨損性能。在配電室兩排配電柜之間從屋頂吊裝軌道，工字型軌道通過專用的吊裝結構懸掛于配電室頂部。

1.3通訊網絡

在配電室部署無線通訊設備，機器人與基站之間通過無線網絡通訊，在基站與后臺監(jiān)控平臺敷設光纜，通過光纜與后臺監(jiān)控平臺實時通訊。

1.4 監(jiān)控平臺

監(jiān)控平臺是機器人任務分配的可視化智能調度平臺，主要完成機器人的集中監(jiān)控、任務配置、數據分析和報警等功能。主要包含機器人管理模塊、實時監(jiān)控模塊、任務管理模塊、巡檢結果確認模塊、巡檢結果分析模塊、用戶管理模塊、系統(tǒng)調試維護模塊和通訊接口模塊。

2 主要功能及特點

配電室軌道式智能巡檢機器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工巡檢的“看”“聽”“嗅”“觸”，對配電室設備、環(huán)境等進行不間斷巡檢。

主要功能和特點如下：

2.1 主要功能

2.1.1 移動高清視頻監(jiān)控

軌道式巡檢機器人安裝360°連續(xù)轉動球型云臺，實現巡檢監(jiān)控。搭載1080P高清可見光相機，實現配電室內實時移動視頻監(jiān)控。

2.1.2 設備狀態(tài)識別功能

智能巡檢機器人采用視覺導航技術和深度學習算法對現場典型設備進行學習。在實施過程中軌道機器人可自動移動到位置，控制云臺自由轉動，拍攝區(qū)域內各種表計設備照片，并將采集到的信息實時傳輸到主控后臺服務器，系統(tǒng)自動根據圖像信息，識別表計讀數，并記錄在數據庫，當發(fā)現表計數據沖超過預設的報警值時，進行聯動預警并反饋位置，運維人員進行搶修。

主要識別設備有：電壓表、電流表等表計指示；開關柄、接地刀閘、貯能狀態(tài)等機械位置及電氣指示檢測；狀態(tài)指示燈自動識別；旋鈕開關位置識別。

2.1.3 紅外測溫檢監(jiān)測

智能巡檢機器人搭載紅外熱成像儀，控制云臺自由轉動，拍攝配電室內各種設備紅外熱成像圖譜。自動巡檢過程中，自動發(fā)現溫度超限節(jié)點和設備，依照行業(yè)規(guī)范對巡檢設備進行溫度檢測，對缺陷或故障進行自動分析判斷，并預警。

2.1.4 監(jiān)測環(huán)境溫度與濕度

軌道式機器人配備有溫濕度傳感器，溫度測溫范圍為-20℃～60℃，濕度測量范圍為0～99%RH。機器人對配電室局部位置或全線的溫濕度進行實時監(jiān)測，生成溫濕度變化趨勢圖，根據局部溫濕度變化情況進行按需巡檢。

2.1.5 自動巡檢功能

軌道式機器人提供多種方式的自動巡檢計劃和方案，實現自動化運行，實現每天多次的對設備工作狀態(tài)的巡檢、自動預警、自動輸出報表等功能，減少人員到現場巡視次數，提高運行人員工作效率，有效降低運行人員的工作強度。

2.1.6 可燃、有毒有害氣體檢測

智能巡檢機器人搭載多種氣體傳感器，采用線性模擬電壓輸出，經DSP內置高精度ADC進行模擬/數字轉換，實時監(jiān)測氣體濃度和煙霧，當濃度不在安全范圍內時在本地和遠程中心管理平臺進行聲光報警。

2.1.7 語音對講及現場指揮功能

巡檢機器人具有雙向語音對講功能，運行人員遠程操作機器人監(jiān)督現場人員操作及施工，是定期檢修的有效工具。

3、方案舉例 （以配電房為例）

在配電房布置1套掛軌式智能巡檢機器人系統(tǒng)。配電房現場地面距房頂距離6 m，因層高較高，采用現場加裝龍門架作為軌道的支撐，現場采用軌道巡檢路徑。

巡檢機器人具有電機驅控制系統(tǒng)、云臺導航定位避障模塊可見光攝像機、紅外熱成儀、視頻服務器音編解碼工業(yè)無線等基本硬件功能模塊，此外增加了環(huán)境監(jiān)測模塊、應急廣播及聲光告警模塊。

掛軌式巡檢機器人配置具體包括：LED補光燈、可見光攝像機、防撞雷達、熱成像儀、環(huán)境檢測模塊、行走機構、升降機構、檢測機構、揚聲器、交互觸摸屏、狀態(tài)燈、云臺（支持云臺水平360°旋轉）。