地下管道陀螺儀基于三維姿態(tài)測量方案所測數(shù)據(jù)為標(biāo)準(zhǔn)，比測X軸橫向大偏差為17.6cm，Y軸大偏差4.6cm，綜合平面偏差大17.7cm；高程方向偏差略大，大為32.7cm，這個誤差與平面對準(zhǔn)性偏差及站儀測的管坐標(biāo)等因素有關(guān)。整體精度是非常優(yōu)異的，大大越儀器標(biāo)稱精度。

地下管道陀螺儀基于三維姿態(tài)測量方案

慣性測量單元  （Inertial measurement unit  IMU）：

IMU包含陀螺儀與加速度計，分別測量物體在運動過程中的實時角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)及位置。是種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式測量系統(tǒng)。

陀螺儀：用于測量角速度的傳感器，從形式上分機(jī)械陀螺、光纖陀螺、激光陀螺及MEMS（微機(jī)械）陀螺；它們的作用相同，但是工作原理、精度、體積、價格各不相同。

加速度計：用于測量物體運動加速度的傳感器，精度等也分很多種。

里程計： 指測量行程的裝置。

管道三維姿態(tài)測量儀是款基于MEMS慣性測量技術(shù)的儀器。儀器在牽引作用下行進(jìn)于管道中并實時對自身姿態(tài)與位置進(jìn)行測量，通過專業(yè)計算可得到運動軌跡，同時儀器結(jié)構(gòu)有效保證運動過程中測量中心和管道中心的致性，給定管道起終點坐標(biāo)，可得到管道中心的連續(xù)三維坐標(biāo)，在非開挖的情況下，準(zhǔn)確獲知管道在地下位置及分布姿態(tài)。地下管道陀螺儀基于三維姿態(tài)測量方案
    由于MEMS陀螺的精度性能及找北能力有限，測量過程中需要給定精確的測量起點與終點的坐標(biāo)對測量進(jìn)行參照與約束，同時也為導(dǎo)入底圖做參考。
    管道三維姿態(tài)測量儀包含了高穩(wěn)定性IMU器件、組合慣性導(dǎo)航高精度算法、精密機(jī)械加工技術(shù)、精確運動校準(zhǔn)技術(shù)、多種傳感器融合技術(shù)等。

 

測量原理：

配套DBH系列的行走支架

 

80-600mm管道內(nèi)徑范圍覆蓋

 

精密幾何尺寸設(shè)計：地下管道陀螺儀基于三維姿態(tài)測量方案

 

運動力學(xué)控制

 

測量單元與管道中心始終致

 

特征及優(yōu)勢：

1、自主定位，無需第三方輔助的基站或靶位；
2、可成三維、平面及縱剖現(xiàn)場檢驗測量質(zhì)量；
3、可出連續(xù)完整坐標(biāo)序列；
4、不受電磁干擾影響；
5、不受管道材質(zhì)影響；
6、不受管道埋深影響；
7、不受地面上方影響；
8、作業(yè)簡便，速度快；

產(chǎn)品圖片：