美國GALIL運動控制器工作原理

美國GALIL生產(chǎn)的DMC-18x6 PCI總線運動控制器，采用32位RISC結構的告訴DSP作為中央處理器，實現(xiàn)1-8坐標軸的PTP定位、位置跟蹤、JOG、直線/圓弧插補、螺旋線插補、正切跟蹤、多主/多從電子齒輪同步、龍門同步、電子凸輪、輪廓控制、示教/路返、橢圓縮放、拐角過度、無限線段進給、倍率控制及多任務同時執(zhí)行等功能；用戶可以很方便的進行參數(shù)配置以便與伺服電機或步進電機驅動器接口連接。DMC-18x6具有正/反向限位、原點返回功能、同時還有8路模擬量輸入通道光隔I/O及第二路編碼器反饋接口。

    在設定為伺服控制模式時，帶有速度前饋、加速度前饋、凹陷濾波、低通濾波、積分限制等PID補償。DMC-18x6采用高速RISC結構DSP作為核心處理器，因此處理速度大大提升。其采樣速率為31μs/軸，命令執(zhí)行周期為40μs，反饋速率為22MHz，步進輸出脈沖速率為6MHz；用戶程序存儲空間擴大到2000行*80字符，可存儲510個用戶變量和16000個數(shù)組元素；總線寬度為32位且與64位相兼容。從而極大限度地滿足了高速高精密加工領域對運動控制器提出的新要求，即使微小線段高速插補或半導體器件引線綁定也不成問題。
    就編程而言，GALIL公司提供了功能強大的2字符命令集及終端編程調試工具軟件包，用戶可以非常方便地進行應用編程；同時還提供支持當前所有WINDOWS版本、NET、DOS、Linux等操作系統(tǒng)的通信驅動庫，用戶可以很方便地進行二次開發(fā)，打造具有自己特色的運動控制器。
    ▲ PCI總線
    ▲ 可控制1-8軸伺服電機、步進電機 或二者任意組合
    ▲ 接收22MHz伺服編碼器反饋信號, 6MHz步進電機命令輸出(脈沖+方向)
    ▲ 帶速度前饋、加速度前饋、積分限制、凹陷濾波、低通濾波等PID補償
    ▲ 多種運動方式：JOG、PTP定位、位置跟蹤、直線/圓弧插補、螺旋線插補、切線跟蹤、電子齒輪同步、龍門同步、電子凸輪、輪
    廓控制、示教/錄返、橢圓縮放、拐角過渡、無限線段進給、倍率控制
    ▲ 伺服采樣速率:31μs/軸
    ▲ 同時執(zhí)行8個應用程序
    ▲ 非易失性存儲器存儲應用程序、變量及數(shù)組陣列
    ▲ 每軸帶光電隔離的回零及正反向限位輸入
    ▲ 通用 I/O：8/8（1-4軸模式），24/16（5-8軸模式）
    ▲ 高速位置鎖存及輸出比較
    ▲ 8通道通用模擬輸入
    ▲ 雙位置環(huán)控制：每軸兩個編碼器反饋通道（全閉環(huán)）
    ▲ 用于Windows、QNX及Linux通信的庫函數(shù)