廠房鋼結(jié)構(gòu)防腐刷漆安裝煙囪避雷針——施工方案宏順建設(shè)工程有限公司降低切換增益方法。由于抖振主要是由于控制器的不連續(xù)切換項(xiàng)造成，因此，減小切換項(xiàng)的增益，便可有效地抑制抖振。扇形區(qū)域法。[積分滑模是通過合理設(shè)定積分器的初始狀態(tài)，使系統(tǒng)的初始狀態(tài)一開始就處于滑模面上，從而到達(dá)段，以提高控制系統(tǒng)的魯棒性。在系統(tǒng)進(jìn)入滑動(dòng)面后能實(shí)現(xiàn)某種強(qiáng)制滑模運(yùn)動(dòng)，保證滑模具有期望的運(yùn)動(dòng)品質(zhì)?；：瘮?shù)的設(shè)計(jì)有很多種方法，其中線性滑模設(shè)計(jì)方法有極點(diǎn)配置法、優(yōu)控制法、微分幾何法和李雅普方法等。另外，近幾年來許多學(xué)者對(duì)非線性滑模、終端滑模、積分滑模、離散滑模、智能滑模等滑動(dòng)模態(tài)也進(jìn)行了深入的研究，并取得了一定的成果。積分滑模。傳統(tǒng)的滑?？蛇_(dá)條件僅保證了系統(tǒng)從狀態(tài)空間的任意一點(diǎn)在有*內(nèi)到達(dá)切換面。
至于其運(yùn)動(dòng)軌跡如何，并沒有做任何規(guī)定，因此無法保證系統(tǒng)在整個(gè)到達(dá)段始終滿足期望的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。為了解決這一問題，可設(shè)計(jì)出各種趨近律．包括等速趨近律、指數(shù)趨近律、冪次趨近律等來保證趨近過程的動(dòng)態(tài)品質(zhì)。另外，直接的方法是采用積分滑模的方法，通過合理設(shè)定積分器的初始狀態(tài)，使系統(tǒng)的初始狀態(tài)一開始就處于滑模面上，從而到達(dá)段，以提高控制系統(tǒng)的魯棒性。式中，x.=f+Bu是所研究對(duì)象的理想模型，dt)表示由系統(tǒng)內(nèi)部參數(shù)變化及外部擾動(dòng)所引起的不確定性。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)的*跟蹤，針對(duì)一類不確定非線性系統(tǒng)的滑?？刂?提出了一類具有"小誤差放大,大誤差飽和"功能的光滑非線性飽和函數(shù)來改進(jìn)傳統(tǒng)的積分滑?？刂?以形成非線性積分滑?？刂?在保持傳統(tǒng)積分滑?？刂聘櫨鹊耐瑫r(shí)獲得更好的暫態(tài)性能.應(yīng)用Lyapunov穩(wěn)定性理論和LaSalle不原理證明了對(duì)終常值干擾可以*抑制.考慮控制受*,所設(shè)計(jì)的飽和控制器類似于一種PD+非線性I控制器.后,仿真算例驗(yàn)證了非線性積分滑?？刂品椒ǖ挠行?。
以一組非完整約束兩輪機(jī)器人為研究對(duì)象,提出了具有非匹配不確定性的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的積分滑模編隊(duì)控制。在單個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,考慮機(jī)器人自身參數(shù)變化、打滑和側(cè)移等不確定性的影響,采用-跟隨機(jī)制,建立了編隊(duì)系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。該動(dòng)力學(xué)模型含有非匹配不確定性,無法應(yīng)用積分滑?？刂频牟灰种?。在合理的假設(shè)下,從理論上證明了具有非匹配不確定的編隊(duì)系統(tǒng)在滑模階段具有局部漸近穩(wěn)定性;證明了積分滑模編隊(duì)控制律能夠保證滑模的可達(dá)性條件。后以三個(gè)機(jī)器人組成仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái),驗(yàn)證了在非匹配不確定性的了積分滑模編隊(duì)控制方法的有效性及可行性模糊滑模控制(FSMC)是一種將模糊控制和滑?？刂葡嘟Y(jié)合的控制方法；它是在不確定環(huán)境下。全天24小時(shí)回復(fù)
對(duì)于復(fù)雜對(duì)象進(jìn)行有效控制的一種智能控制方法。它不依賴系統(tǒng)的模型，而且對(duì)干擾具有*的魯棒性，同時(shí)保持了模糊控制和滑?？刂频膬?yōu)點(diǎn)。模糊滑?？刂频幕驹O(shè)計(jì)方法是在滑?？刂葡到y(tǒng)的趨近階段通過模糊邏輯調(diào)節(jié)控制作用來補(bǔ)償未建模動(dòng)力學(xué)的影響，其目的是提高控制系統(tǒng)的品質(zhì)、減少到達(dá)滑動(dòng)面時(shí)間、降低抖振。模糊控制器根據(jù)語言規(guī)則對(duì)輸入信息進(jìn)行模糊推理得到控制器輸出。模糊控制系統(tǒng)對(duì)具有高度非線性、藕合嚴(yán)重、沒有明確的數(shù)學(xué)模型、環(huán)境因素大和具有較大時(shí)延及時(shí)變特性的對(duì)象的控制均優(yōu)于直接數(shù)學(xué)控制系統(tǒng)，但它在動(dòng)態(tài)響應(yīng)及穩(wěn)定性能方面存在一定的缺陷，還沒有有效的數(shù)學(xué)方法用于模糊控制器的穩(wěn)定性研究，只能用經(jīng)驗(yàn)和實(shí)驗(yàn)來解決這個(gè)問題。