煙囪安裝折疊梯煙筒維修——施工方案宏順建設(shè)工程有限公司控制系統(tǒng)在負(fù)正誤差“超大”(例如：起動(dòng)不久或有較大擾動(dòng)發(fā)生)的情況下，由于偏差變化量的影響，使系統(tǒng)在控制查詢表中所選擇的輸出值不屬于兩極性質(zhì)，這時(shí)實(shí)際的控制輸出就不能使系統(tǒng)快速跟蹤給定值；由于模糊控制器的量化作用，當(dāng)實(shí)際偏差不等于零，而E=時(shí)，控制器不作調(diào)整，這樣就產(chǎn)生一定寬度的死區(qū)，導(dǎo)致穩(wěn)態(tài)誤差的存在，并且在工作點(diǎn)附近容易產(chǎn)生小范圍的振蕩。針對(duì)模糊控制器的缺陷，為了改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)和提高穩(wěn)定性，提出滑模變結(jié)構(gòu)的模糊控制器。滑?？刂剖且环N非連續(xù)控制，只需估計(jì)干擾的界限而無需測(cè)定其具體值，可將被控對(duì)象從任意位置控制到滑動(dòng)曲面上仍保持系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性，并且容易實(shí)現(xiàn)，或者說，滑模控制系統(tǒng)對(duì)系統(tǒng)參數(shù)和外部擾動(dòng)的不是其突出的優(yōu)點(diǎn)。
然而，滑?？刂圃诒举|(zhì)上的不連續(xù)開關(guān)特性將會(huì)引起系統(tǒng)的顫動(dòng)，這種顫動(dòng)可能把系統(tǒng)中存在的未建模高頻成分激勵(lì)起來，甚至使系統(tǒng)不穩(wěn)定。同時(shí)，顫動(dòng)也增加了控制器的負(fù)擔(dān)，易損壞控制器的部件。在常規(guī)滑模控制中，大多數(shù)控制設(shè)計(jì)是基干系統(tǒng)模型利用數(shù)學(xué)工具來解決的。然而在現(xiàn)實(shí)中，許多復(fù)雜的工業(yè)過程的精確的數(shù)學(xué)模型是得不到的或難以明確地表達(dá)。通過結(jié)合專家經(jīng)驗(yàn)的語言信息，模糊控制能夠有效地控制這些具有非線性、參數(shù)變化和干擾的復(fù)雜系統(tǒng)。模糊滑?？刂艶SMC(FuzzySlidingModeControl)方法指將模糊控制和滑模控制的方法二者的優(yōu)點(diǎn)相結(jié)合。FSMC可以不依賴系統(tǒng)的模型，保持了常規(guī)模糊控制的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)FMSC又可以減弱單純滑動(dòng)模態(tài)控制系統(tǒng)存在的抖振。全天24小時(shí)回復(fù)
因此，F(xiàn)SMC是在不確定環(huán)境下，對(duì)于難于建模的復(fù)雜對(duì)象進(jìn)行有效控制的一種智能控制方法。將模糊控制和傳統(tǒng)的滑?？刂葡嘟Y(jié)合，在模糊滑模控制器中用模糊控制的輸出代替滑?？刂浦械姆?hào)項(xiàng)，平滑了控制信號(hào)，從而抑制了滑?？刂葡到y(tǒng)中所固有的顫抖現(xiàn)象。具體實(shí)現(xiàn)是將切換函數(shù)模糊化為單吊項(xiàng)，采用Larsen的積模糊蘊(yùn)含規(guī)則，非模糊化決策采用重心法，推導(dǎo)出模糊控制器輸出的解析表達(dá)式?？刂颇繕?biāo)從跟蹤誤差轉(zhuǎn)為滑模函數(shù)，只要施加控制使滑模函數(shù)s為零，則跟蹤誤差將漸進(jìn)到達(dá)零點(diǎn)；是對(duì)于n>的高階系統(tǒng)，模糊滑?？刂凭哂泻?jiǎn)化模糊控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜性的作用。對(duì)的高階系統(tǒng)，在常規(guī)模糊控制器中輸入量應(yīng)包括e以及e的直到n-階導(dǎo)數(shù)，輸入量大；