中國(guó)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，制造業(yè)自動(dòng)化、智能化時(shí)代已到來(lái)。在中國(guó)，工業(yè)4.0意味著傳統(tǒng)制造業(yè)需要進(jìn)行智能化升級(jí)，制造領(lǐng)域智能裝備*，這就使得機(jī)器人產(chǎn)業(yè)有望在工業(yè)4.0時(shí)代迎來(lái)巨大的發(fā)展機(jī)遇。SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文譯名：選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂）是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人。1978年，日本山梨大學(xué)牧野洋發(fā)明SCARA。如今SCARA機(jī)器人還廣泛應(yīng)用于3C行業(yè)、塑料工業(yè)、汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。

SCARA介紹

SCARA機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。該機(jī)器人具有四個(gè)軸和四個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，（包括沿X,Y,Z方向的平移和繞Z軸的旋轉(zhuǎn)自由度）。

SCARA系統(tǒng)在x,y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作。

SCARA水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人，是一種圓柱坐標(biāo)型的工業(yè)機(jī)器。

一：伺服驅(qū)動(dòng)器

L7NH驅(qū)動(dòng)器匹配機(jī)器人控制器，具有以下特點(diǎn)

●構(gòu)建于EtherCAT的實(shí)時(shí)控制
· 高速實(shí)時(shí)性，強(qiáng)大的同步機(jī)制
·更好的EtherCAT通訊速度(zui小 250us, 支持分布式時(shí)鐘)
· 支持CoE, EoE and FoE
· 驅(qū)動(dòng)器速度響應(yīng)率1.6Khz

●優(yōu)化的控制性能
· 更規(guī)范的控制區(qū)域
·提供4段濾波陷波器
· 通過(guò)FFT實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)抑振功能
· 實(shí)時(shí) 在線增益自整定功能

●支持連接多種馬達(dá)和編碼器
· 支持旋轉(zhuǎn)型、直驅(qū)型等多種馬達(dá)（支持第三方馬達(dá)）
· 支持增量式、BISS-C、EnDat2.2、多摩川式編碼器

工業(yè)以太網(wǎng)

① EtherCAT總線：實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制器、伺服系統(tǒng)、擴(kuò)展模塊的高速通信，使系統(tǒng)簡(jiǎn)單可靠；

② IR-Link總線：實(shí)現(xiàn)本地高速高精度擴(kuò)展模塊IO、AD、DA、編碼器等的需求，高速、高精度、高可靠；

③ TCP/IP通訊：連接工業(yè)視覺(jué)終端、遠(yuǎn)程監(jiān)控終端、示教器，實(shí)現(xiàn)互聯(lián)互通