六維力傳感器有很多種名稱，如六軸力傳感器、六分量天平、六軸力／力矩傳感器、六向力傳感器等，實(shí)際上就是一種可以同時檢測 3 個力分量和 3 個力矩分量的力傳感器。

   根據(jù) X , Y , Z 方向的力分量和力矩分量可以得到合力和合力矩。傳感器的種類按敏感兀件可以分為：電阻應(yīng)變式、壓電式、光學(xué)式、電容式、電感式等幾類。六維力傳感器按測力原理可分為電阻式應(yīng)變式，電容式，電感式，壓電式和光電式等。

   就以上幾種類型的傳感器而言，電阻應(yīng)變式六維力傳感器的應(yīng)用得廣泛而且目前技術(shù)成熟的一種。其基本工作原理是外力作用下，彈性體結(jié)構(gòu)形變，貼在彈性體！幾的應(yīng)變片發(fā)生應(yīng)變引起電阻仇的變化，再經(jīng)電路將阻仇的變化轉(zhuǎn)化為電壓或電流的變化表現(xiàn)。電容式則是將電容式力敏傳感器的核心部分是對壓力敏感的電容器。力敏電容器的電容量是由電面積和兩個電間的距離決定的，當(dāng)硅膜片兩邊存在壓力差時，硅膜片產(chǎn)生形變，板間的間距發(fā)生變化，從而引起電容從的變化，電容變化量與壓力差有關(guān)。