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公司主營：西門子數(shù)控系統(tǒng),V20變頻器S7-200CN.S7-200smart.S7-300.S7-400.S7-1200.6ES5 ET200 人機(jī)界面,變頻器,DP總線,MM420 變頻器MM430 變頻器MM
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西門子變頻器6SL3210-1KE31-1UF1總代理
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理解組態(tài)/包絡(luò)表
位控向?qū)Щ谀P(guān)于您的運(yùn)動(dòng)控制所給出的回答可以自動(dòng)地生成組態(tài)和包絡(luò)信息，幫助您輕松地 完成運(yùn)動(dòng)程序。組態(tài)/包絡(luò)表信息提供給那些想要?jiǎng)?chuàng)建他們自己的位控程序的用戶。
組態(tài)/包絡(luò)表位于S7- 200的V存儲器。正如表9--22所示，組態(tài)設(shè)置存儲為信息的下列形式：
q 組態(tài)塊包含用來作模塊設(shè)置以備執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令所需的信息。
q 這個(gè)交互作用的塊支持通過用戶程序?qū)\(yùn)動(dòng)參數(shù)作直接設(shè)置。
q 每個(gè)包絡(luò)塊描述一個(gè)將由位控模塊執(zhí)行的預(yù)先定義的運(yùn)動(dòng)操作。多可組態(tài)25個(gè)包絡(luò)塊。
表9--22 組態(tài)/包絡(luò)表
P/D | POL | 0 | 0 | STP | RPS | LMT- | LMT+ |
表9--22 組態(tài)/包絡(luò)表
偏移量 | 名稱 | 功能描述 | 類型 |
14 | STP_RSP | 定義驅(qū)動(dòng)對STP輸入的響應(yīng)(1字節(jié)) 0 無響應(yīng)， 忽略輸入條件 1 減速至停止并指示STP輸入有效 2 終止脈沖并指示STP輸入 3- 255保留(該數(shù)值則出錯(cuò)) | -- -- |
15 | LMT- _RSP | 定義驅(qū)動(dòng)對反向限位輸入的響應(yīng)(1字節(jié)) 0 無響應(yīng)， 忽略輸入條件 1 減速至停止并指示到達(dá)限位 2 終止脈沖并指示STP輸入 3- 255保留(該數(shù)值則出錯(cuò)) | -- -- |
16 | LMT+_RSP | 定義驅(qū)動(dòng)對正向限位輸入的響應(yīng)(1字節(jié)) 0 無響應(yīng)， 忽略輸入條件 1 減速至停止并指示到達(dá)限位 2 終止脈沖并指示STP輸入 3- 255保留(該數(shù)值則出錯(cuò)) | -- -- |
17 | FILTER_TIME | 為STP、 MSB LSB LMT- 、LMT+和 7 6 5 4 3 2 1 0 RPS輸入(1字節(jié)) STP、LMT- 、LMT+ RPS 濾波時(shí)間 ’0000’ 200 msec ’0101’ 3200 msec ’0001’ 400 msec ’0110’ 6400 msec ’0010’ 800 msec ’0111’ 12800 msec ’0011’ 1600 msec ’1000’ 無過濾 ’0100’ 1600 msec ’1001 ’ 至 ’1111’ 保留(如果，則出錯(cuò)) | -- -- |
18 | MEAS_SYS | 定義測量(1字節(jié)) 0 脈沖(速度為每秒脈沖數(shù)，位置值為脈沖數(shù))。數(shù)值存為DINT。 1 工程單位(速度為每秒單位數(shù)，位置值為單位數(shù))。數(shù)值存為REAL。 2- 255 保留(該數(shù)值則出錯(cuò)) | -- -- |
19 | -- -- | 保留(設(shè)為0) | -- -- |
20 | PLS/REV | 定義電機(jī)每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)(4字節(jié)) 只有當(dāng)MEAS_SYS設(shè)為1時(shí)才有意義 | DINT |
24 | UNITS/REV | 定義電機(jī)每轉(zhuǎn)的工程單位數(shù)(4字節(jié)) 只有當(dāng)MEAS_SYS設(shè)為1時(shí)才有意義 | 實(shí)型 |
28 | UNITS | 保留給STEP7- Micro/WIN存儲一個(gè)定制單位的字符串(4字節(jié)) | -- -- |
32 | RP_CFG | 參考點(diǎn)尋找組態(tài)(1字節(jié))MSB LSB 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 (MODE) RP_ADDR_DIR RP_SEEK_DIR RP_SEEK_DIR 該位參考點(diǎn)尋找的起始方向 (0－正向，1－反向) RP_APPR_DIR 該位終止參考點(diǎn)尋找的接近方向。 (0－正向，1－反向) MODE 參考點(diǎn)尋找。 ’0000’ 禁止參考點(diǎn)尋找。 ’0001’ 參考點(diǎn)在RPS輸入開始有效的點(diǎn)上。 ’0010’ 參考點(diǎn)在 RPS 輸入有效區(qū)域中央 ’0011’ 參考點(diǎn)在RPS輸入有效區(qū)域以外。 ’0100’ 參考點(diǎn)在RPS輸入有效區(qū)域內(nèi)。 ’0101’到’1111’ 保留(若選擇該數(shù)則出錯(cuò)) | -- -- |
33 | -- -- | 保留(設(shè)為0) | -- -- |
34 | RP_Z_CNT | 用來定義參考點(diǎn)的ZP輸入脈沖數(shù)(4字節(jié)) | DINT |
38 | RP_FAST | RP搜尋操作的快速速度：MAX_SPD或更低速度(4個(gè)字節(jié)) | DINT REAL |
表9--22 組態(tài)/包絡(luò)表
偏移量 | 名稱 | 功能描述 | 類型 |
42 | RP_SLOW | RP搜尋操作的低速速度：電機(jī)可瞬時(shí)停止的速度或更低速度 (4個(gè)字節(jié))。 | DINT REAL |
46 | SS_SPEED | 啟動(dòng)/停止速度 (4字節(jié)) 啟動(dòng)速度是電機(jī)能夠瞬間從停止?fàn)顟B(tài)啟動(dòng)以及從運(yùn)行狀態(tài)瞬間停下的速 度。允許低于該速度的操作，但加速和減速時(shí)間除外。 | DINT REAL |
50 | MAX_SPEED | 電機(jī)的操作速度(4字節(jié)) | DINT REAL |
54 | JOG_SPEED | 點(diǎn)動(dòng)速度。小于等于MAX_SPEED(4字節(jié)) | |
58 | JOG_INCREMENT | 該點(diǎn)動(dòng)增量是相應(yīng)于一個(gè)拖動(dòng)脈沖應(yīng)運(yùn)動(dòng)的距離(或脈沖數(shù)) (4字節(jié)) | DINT REAL |
62 | ACCEL_TIME | 從速度加速到速度所需時(shí)間，單位為毫秒(4字節(jié)) | DINT |
66 | DECEL_TIME | 從速度減速至速度所需時(shí)間，單位為毫秒(4字節(jié)) | DINT |
70 | BKLSH_COMP | 螺距誤差補(bǔ)償：用于在方向變化時(shí)對螺距誤差進(jìn)行補(bǔ)償所使用的距離(4個(gè) 字節(jié))。 | DINT REAL |
74 | JERK_TIME | 在加速/減速曲線(S曲線)的起始和結(jié)束兩端進(jìn)行陡變補(bǔ)償的時(shí)間。定義為零值則 禁止陡變補(bǔ)償。急停時(shí)間以毫秒為單位 (4字節(jié)) | DINT |
交互作用的塊 | |||
78 | MOVE_CMD | 選擇操作(1字節(jié)) 0 絕對位置 1 相對位置 2 單速連續(xù)正向轉(zhuǎn)動(dòng) 3 單速連續(xù)反向轉(zhuǎn)動(dòng) 4 手動(dòng)速度控制，正轉(zhuǎn) 5 手動(dòng)速度控制，反轉(zhuǎn) 6 帶有觸發(fā)停止的單速連續(xù)正向轉(zhuǎn)動(dòng)(RPS輸入指示停止) 7 帶有觸發(fā)停止的單速連續(xù)反向轉(zhuǎn)動(dòng)(RPS輸入指示停止) 8- 255 保留(如果該數(shù)值則出錯(cuò)) | -- -- |
79 | -- -- | 保留。設(shè)為0 | -- -- |
80 | TARGET_POS | 該運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)位置(4字節(jié)) | DINT REAL |
84 | TARGET_SPEED | 該運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)速度(4字節(jié)) | DINT REAL |
88 | RP_OFFSET | 參考點(diǎn)的絕對位置(4字節(jié)) | DINT REAL |
包絡(luò)塊0 | |||
92 (+0) | STEPS | 該運(yùn)動(dòng)序列中的步數(shù)(1字節(jié)) | -- -- |
93 (+1) | (MODE) | 選擇該包絡(luò)塊的操作(1字節(jié)) 0 絕對位置 1 相對位置 2 單速連續(xù)正轉(zhuǎn) 3 單速連續(xù)反轉(zhuǎn) 4 保留(如果該值則出錯(cuò)) 5 保留(如果該值則出錯(cuò)) 6 帶有觸發(fā)停止的單速連續(xù)正轉(zhuǎn)(RPS選擇速度) 7 帶有觸發(fā)停止的單速連續(xù)反轉(zhuǎn)(RPS輸入指示停止) 8 兩速，連續(xù)正向轉(zhuǎn)動(dòng)(RPS選擇速度) 9 兩速，連續(xù)反向轉(zhuǎn)動(dòng)(RPS選擇速度) 10- 255 保留(如果該數(shù)值則出錯(cuò)) | -- -- |
表9--22 組態(tài)/包絡(luò)表
偏移量 | 名稱 | 功能描述 | 類型 | |
94 (+2) | 0 | POS | 運(yùn)動(dòng)步0要去的位置(4字節(jié)) | DINT REAL |
98 (+6) | 速度 | 運(yùn)動(dòng)步0的目標(biāo)速度(4字節(jié)) | DINT REAL | |
102 (+10) | 1 | POS | 運(yùn)動(dòng)步1要去的位置(4字節(jié)) | DINT REAL |
106 (+14) | 速度 | 運(yùn)動(dòng)步1的目標(biāo)速度(4字節(jié)) | DINT REAL | |
110 (+18) | 2 | POS | 運(yùn)動(dòng)步2要去的位置(4字節(jié)) | DINT REAL |
114 (+22) | 速度 | 運(yùn)動(dòng)步2的目標(biāo)速度(4字節(jié)) | DINT REAL | |
118 (+26) | 3 | POS | 運(yùn)動(dòng)步3要去的位置(4字節(jié)) | DINT REAL |
122 (+30) | 速度 | 運(yùn)動(dòng)步3的目標(biāo)速度(4字節(jié)) | DINT REAL | |
包絡(luò)塊1 | ||||
126 (+34) | STEPS | 該運(yùn)動(dòng)序列中的步數(shù)(1字節(jié)) | -- -- | |
127 (+35) | (MODE) | 選擇該包絡(luò)塊的操作(1字節(jié)) | -- -- | |
128 (+36) | 0 | POS | 運(yùn)動(dòng)步0要去的位置(4字節(jié)) | DINT REAL |
132 (+40) | 速度 | 運(yùn)動(dòng)步0的目標(biāo)速度(4字節(jié)) | DINT REAL | |
... | ... | ... | ... | ... |
位控模塊的特殊存儲器分配
S7- 200按照智能模塊在I/O中的物理位置給每個(gè)智能模塊分配50個(gè)字節(jié)的特殊存儲區(qū)(SM) 參見表9--23。當(dāng)模塊檢測到錯(cuò)誤條件或數(shù)據(jù)狀態(tài)的變化，該模塊會(huì)更新這些SM的區(qū)域。當(dāng)要求報(bào)告錯(cuò)誤 條件時(shí)，個(gè)模塊更新SMB200到SMB249，第二個(gè)模塊更新SMB250到SMB299，以此類推。
表9--23 特殊存儲器字節(jié)SMB200至SMB549
一個(gè)智能模塊在以下各槽的SM字節(jié)： | ||||||
槽0 | 槽1 | 槽2 | 槽3 | 槽4 | 槽5 | 槽6 |
SMB200至SMB249 | SMB250至SMB299 | SMB300至SMB349 | SMB350至SMB399 | SMB400至SMB449 | SMB450至SMB499 | SMB500至SMB549 |
表9--24所示是一個(gè)智能模塊SM數(shù)據(jù)區(qū)分配的結(jié)構(gòu)。以下定義是按照位控模塊位于I/O的0號槽給 出的。
表9--24 用于EM253位控模塊的特殊存儲區(qū)定義
SM地址 | 描述 | |||||||
SMB200至SMB215 | 模塊名稱(16個(gè)ASCII字符) SMB200是個(gè)字符：“EM253位置" | |||||||
SMB216至SMB219 | 軟件版本號(4個(gè)ASCII字符)。SMB216是個(gè)字符。 | |||||||
SMW220 | 模塊錯(cuò)誤代碼。表9--21所示為錯(cuò)誤代碼定義。 | |||||||
SMB222 | 輸入/輸出狀態(tài)。反映 MSB 模塊的輸入和輸出狀態(tài)。 7 6 5 | 4 | 3 2 | 1 | LSB 0 | |||
DIS 禁止輸出 0= 無電流 | 1 = 有電流 | |||||||
STP 停止輸入 0 = 無電流 | 1 = 有電流 | |||||||
LMT- 反向限位輸入 0 = 無電流 | 1 = 有電流 | |||||||
LMT+ 正向限位輸入 0 = 無電流 | 1 = 有電流 | |||||||
RPS 參考點(diǎn)開關(guān)輸入 0 = 無電流 | 1 = 有電流 | |||||||
ZP 零脈沖輸入 0 = 無電流 | 1 = 有電流 | |||||||
SMB223 | 瞬間模塊狀態(tài)。反映模塊 MSB 的組態(tài)狀態(tài)和轉(zhuǎn)向狀態(tài)。 7 6 5 | 4 | 3 2 1=超出范圍 1=反向 1=已組態(tài) | 1 | LSB 0 | |||
OR 目標(biāo)速度超范圍 0=在范圍內(nèi) | ||||||||
R 轉(zhuǎn)動(dòng)方向 0=正向 | ||||||||
CFG 組態(tài)的模塊 0=未組態(tài) | ||||||||
SMB224 | CUR_PF 是一個(gè)字節(jié)，它指示當(dāng)前正在執(zhí)行的包絡(luò) | |||||||
SMB225 | CUR_STP 是一個(gè)字節(jié)，它指示包絡(luò)中當(dāng)前正在執(zhí)行的步 | |||||||
SMD226 | CUR_POS 是一個(gè)雙字，該值指示模塊的當(dāng)前位置 | |||||||
SMD230 | CUR_SPD 是雙字，該值指示模塊的當(dāng)前速度 | |||||||
SMB234 | 指令的結(jié)果。表9--20所示 MSB 為錯(cuò)誤代碼的描述。大于127的錯(cuò)誤 7 條件由向?qū)?chuàng)建的指令子程序生成。 D D Done位 0=操作在進(jìn)行中 1=操作完成(在初始化中由模塊設(shè)置) | 6 | ERROR | LSB 0 | ||||
SMB235至SMB244 | 保留 | |||||||
SMB245 | 與該模塊用作命令接口的個(gè)Q字節(jié)之間的偏移量。該偏移量由S7- 200自動(dòng)提供以方便用戶，而非模板所需。 | |||||||
SMD246 | 指向組態(tài)/包絡(luò)表V存儲器地址的指針。指向V存儲器以外區(qū)域的指針值無效。位控模塊會(huì)一直該指 針?biāo)赶虻膮^(qū)域直至它收到一個(gè)有效的指針值。 | |||||||
理解位控模塊的命令字節(jié)
位控模塊提供一個(gè)字節(jié)的實(shí)際輸出作為命令字節(jié)。圖9--20所示為命令字節(jié)的定義。表9--20為命令代
碼定義。
當(dāng)有數(shù)據(jù)向命令字節(jié)寫入使得R由0變1 時(shí)，模塊認(rèn)為有新的命令寫入。
當(dāng)一個(gè)命令正處于狀態(tài)，模塊檢測到有向空閑的狀態(tài)的轉(zhuǎn)換時(shí)(R位狀態(tài)變?yōu)?/span>
0)，則放棄正在進(jìn)行中的操作，并且，如果有運(yùn)動(dòng)在進(jìn)行中，則執(zhí)行減速停止。
QBx
R 0= 空閑的
1= 執(zhí)行命令代碼的命令(見表9- 25)
圖9--20 命令字節(jié)的定義
一個(gè)操作完成后，模塊必須看到一個(gè)向空閑的轉(zhuǎn)換，然后才能接受新的命令。如果某個(gè)操作被放棄了，模塊必須先完成所有的減速才能接受一個(gè)新命令。當(dāng)有命令時(shí)，命令代碼值的任何改變都忽 略不計(jì)。
當(dāng)S7- 200出現(xiàn)操作的轉(zhuǎn)換或故障條件時(shí)，位控模塊的響應(yīng)由S7- 200實(shí)際輸出的結(jié)果控制，而S7- 200的實(shí)際輸出的狀態(tài)在
S7- 200的功能中已有定義：
q 如果S7-200從STOP變?yōu)?/span>RUN： S7- 200中的程序控制位控模塊的操作。
q 如果S7-200從RUN變?yōu)?/span>STOP：可以選擇在轉(zhuǎn)變?yōu)?/span>STOP時(shí)，離散輸出要進(jìn)入的狀態(tài)，或輸出保持其后狀態(tài)。
-- 如果在STOP時(shí)，R位關(guān)
閉：位控模塊將所有正在進(jìn)行的
運(yùn)動(dòng)減速至停止
表9--25 命令代碼定義
-- 如果在STOP時(shí)，R位接通：位控模塊完成正在執(zhí)行的所有命令。如果沒有正在進(jìn)行 的運(yùn)動(dòng)，則位控模塊執(zhí)行命令代碼位所的命令。
-- 如果R位保持為其后狀態(tài)：位控模塊完成正在執(zhí)行的所有運(yùn)動(dòng)。
q 如果S7-200檢測到致命錯(cuò)誤，并關(guān)閉所有離散輸出：位控模塊將所有運(yùn)動(dòng)減速至停止。
位控模塊有了看門狗定時(shí)器，如果發(fā)現(xiàn)與S7- 200的通訊中斷，則關(guān)斷所有輸出。如果看門狗時(shí)間到，位控模塊減速所有進(jìn)行中的運(yùn)動(dòng)至停止。
如果檢測到模塊的硬件或版本的致命錯(cuò)誤，位控模塊將輸出P0、P1、DIS和CLR設(shè)為非狀態(tài)。
表9--26 運(yùn)動(dòng)命令
命令 | 描述 |
命令0--24： 執(zhí)行包絡(luò)塊0到24中定義的運(yùn)動(dòng) | 該命令執(zhí)行時(shí)，位控模塊執(zhí)行包絡(luò)塊中MODE域的運(yùn)動(dòng)操作，該包絡(luò)塊由命令的 命令代碼部分指示。 ? 在0(絕對位置)下，包絡(luò)定義1至4步，每一步都包含對這個(gè)運(yùn)動(dòng)段進(jìn)行描 述的位置(POS)和速度(SPEED)參數(shù)。POS表述的是一個(gè)基于參考點(diǎn)位置的絕對 位置。運(yùn)動(dòng)方向則由當(dāng)前位置與包絡(luò)中步的位置的相互關(guān)系決定。在多步運(yùn) 動(dòng)中禁止反向運(yùn)動(dòng)，并且報(bào)告反向運(yùn)動(dòng)造成的錯(cuò)誤條件。 ? 在1(相對位置)下，包絡(luò)1至4步，每一步都包含對這個(gè)運(yùn)動(dòng)段進(jìn)行描述的 位置(POS)和速度(SPEED)參數(shù)。位置值(POS)的符號位決定運(yùn)動(dòng)的方向。在多 步運(yùn)動(dòng)中，禁止反向運(yùn)動(dòng)，并且報(bào)告反向運(yùn)動(dòng)造成的錯(cuò)誤條件。 ? 在2和3下(單速，連續(xù)速度)，忽略位置(POS)參數(shù)，模塊加速到步 中的速度SPEED。2用于正轉(zhuǎn)，3用于反轉(zhuǎn)。當(dāng)命令字節(jié)變?yōu)?/span>空閑 的時(shí)，運(yùn)動(dòng)停止。 ? 在6和7下(帶有觸發(fā)停止的單速、連續(xù)速度)，模塊加速到步中 的速度SPEED。如果一旦RPS輸入，運(yùn)動(dòng)在完成步中POS的距離 后停止。(在POS域中的距離必須包括減速距離。)若當(dāng)RPS輸入有效時(shí)， POS域為零，則位控模塊減速到停止。6用于正轉(zhuǎn)，7用于反轉(zhuǎn)。 ? 在8和9下，RPS輸入的二進(jìn)制值將選擇包絡(luò)塊中前兩步所定義的兩個(gè)連續(xù)速 度中的一個(gè)作為速度值。 -- 如果RPS未：步0控制驅(qū)動(dòng)器速度。 -- 如果RPS：步1控制驅(qū)動(dòng)器速度。 8用于正轉(zhuǎn)，9用于反轉(zhuǎn)。SPEED值控制運(yùn)動(dòng)速度POS值在該下忽 略不計(jì)。 |
命令118 DIS輸出 | 該命令執(zhí)行時(shí)，位控模塊DIS輸出。 |
命令119 禁止DIS輸出 | 該命令執(zhí)行時(shí)，位控模塊禁止DIS輸出。 |
命令120 觸發(fā)CLR脈沖輸出 | 該命令執(zhí)行時(shí)，位控模塊在CLR輸出上產(chǎn)生一個(gè)50 ms的脈沖。 |
命令121 重新裝載當(dāng)前位置 | 該命令執(zhí)行時(shí)，位控模塊將交互塊的TARGET_POS域中的值置為當(dāng)前位置值。 |