POSx_RUN指令

POSx_RUN指令(運行包絡(luò))命令位控模塊執(zhí)行存儲在組態(tài)/包

絡(luò)表中的某個包絡(luò)的運動操作。

接通EN位使能該指令。確保EN位始終保持接通直到Done位指示指令完成。

接通參數(shù)START發(fā)送一個RUN命令給位控模塊。每一循環(huán)周  期，只要START參數(shù)接通且位控模塊不忙，該指令發(fā)送一個

RUN命令給位控模塊， 要保證該命令只發(fā)一次，使用邊沿檢

測指令以脈沖觸發(fā)START參數(shù)接通。

包絡(luò)參數(shù)包含該包絡(luò)的號碼或符號名。您也可以選擇  運動命令(118到127)。關(guān)于運動命令的信息，請參看表

9--26。

接通參數(shù)Abort，命令位控模塊停止當(dāng)前的包絡(luò)并減速直至電  機停下。

模塊完成該指令時，參數(shù)Done接通。

參數(shù)Error包含指令的執(zhí)行結(jié)果。有關(guān)錯誤代碼定義，請參見表

9--20。

參數(shù)C_Profile包含位控模塊當(dāng)前正在執(zhí)行的包絡(luò)。 參數(shù)C_Step包含當(dāng)前正在執(zhí)行的包絡(luò)的步。

參數(shù)C_Pos包含了模塊的當(dāng)前位置?；跍y量的單位，該值可以是一個脈沖數(shù)(雙整數(shù))或者工程單位       數(shù)(實數(shù))。

參數(shù)C_Speed包含模塊的當(dāng)前速度?；谒x測量單位，該值既可以是每秒脈沖數(shù)(DINT)，也可以是    每秒工程單位數(shù)(REAL)。

表9- 12 POSx_RUN指令的參數(shù)。

POSx_RSEEK指令

POSx_RSEEK指令(尋找參考點位置)觸發(fā)一個參考點尋找操作，使用組態(tài)/包絡(luò)表中的搜尋。當(dāng)位控模塊鎖定參考點并且運動停止后，位控模塊裝載參數(shù)RP_OFFSET的值作為當(dāng)  前位置并在CLR輸出點產(chǎn)生一個50毫秒的脈沖。

RP_OFFSET的缺省值是0?？墒褂梦豢叵?qū)А?/span>EM253控制面板或POSx_LDOFF  (裝載偏移量)指令來更改RP_OFFSET 數(shù)值。

接通EN位使能該指令。確保EN位始終保持接通直到Done位指示指令完成。

接通參數(shù)START則向位控模塊發(fā)送一條RSEEK命令。每一循環(huán)周期，當(dāng)參數(shù)START接通且模塊不忙，該指令向位控模塊發(fā)  送一條RSEEK指令，要確保該指令只發(fā)送一次，使用邊沿檢測以脈沖觸發(fā)參數(shù)START接通。要保證該命令只發(fā)一次，使用  邊沿檢測指令以脈沖觸發(fā)START參數(shù)接通。

模塊完成該指令時，參數(shù)Done接通。

參數(shù)Error包含指令的執(zhí)行結(jié)果。有關(guān)錯誤代碼定義，請參見表9--20。

表9- 13 POSx_RSEEK指令的參數(shù)。

POSx_LDOFF指令

POSx_LDOFF指令(裝載參考點偏移量)建立一個新的零位置，  它與參考點位置不在同一處。

執(zhí)行這條指令之前，必須首先決定參考點位置， 還要把機器運動到起始位置， 當(dāng)該指令發(fā)送LDOFF命令時，位控模塊計算起始位置(當(dāng)前位置)與參考點之間的偏移量。位控模塊把所  計算的偏移量存儲到RP_OFFSET參數(shù)，并將當(dāng)前位置設(shè)為

0。這將起始位置作為零點位置。

如果電機追蹤不到其位置(如，掉電或電機被手動重新定位)，  可以使用POSx_RSEEK指令自動地重建零位置。

接通EN位允許該指令。確保EN位始終保持接通直到Done位指示指令完成。

接通參數(shù)START則向位控模塊發(fā)送一條LDOFF命令。每一循環(huán)周期，只要參數(shù)START接通且位控模     塊不忙，該指令向位控模塊發(fā)送一條LDOFF命令。要保證該命令只發(fā)一次，使用邊沿檢測指令以脈沖      觸發(fā)START參數(shù)接通。

模塊完成該指令時，參數(shù)Done接通。

參數(shù)Error包含指令的執(zhí)行結(jié)果。表9--20所示為錯誤代碼定義。

表9- 14 POSx_LDOFF指令的參數(shù)。