電裝機(jī)器人歐洲公司提供“Command Slave”功能包允許用戶使用 SIMATIC 控制器通過 RC8-A 控制器對電裝機(jī)器人進(jìn)行基本的運(yùn)動層級上的控制
機(jī)器人或機(jī)器人控制器通過 PROFINET 的 GSDML 文件在 SIMATIC 控制器的硬件組態(tài)中組態(tài)成遠(yuǎn)程 IO 站。這就充分利用了 PROFINET 的優(yōu)勢來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和 SIMATIC 控制器之間的數(shù)據(jù)交換。
圖. 01
PLC 程序通過 "Command Slave" 功能包提供的功能庫對機(jī)器人進(jìn)行控制。這些功能塊遵循類似于 PLCopen 的標(biāo)準(zhǔn)，與 SIMATIC CPU 集成的運(yùn)動控制功能相似。機(jī)器人可以通過庫里的功能塊進(jìn)行啟動和監(jiān)控，并執(zhí)行基本的運(yùn)動指令，如點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動、直線或圓周運(yùn)動等。
機(jī)器人受機(jī)器人控制器控制， "Command Slave" 功能包包含一個命令注釋器并安裝在機(jī)器人控制器上，用于將PLC程序命令傳送給機(jī)器人。這就確保 RC8-A 機(jī)器人控制器的所有運(yùn)動功能和相關(guān)的安全功能為可用狀態(tài)，并且機(jī)器人可以獨(dú)立于 SIMATIC CPU 負(fù)荷執(zhí)行一般精度的運(yùn)動功能。
"Command Slave" 功能包在所有裝有 RC8-A 控制器的機(jī)器人上都可使用。
圖. 02
當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動是面向事件的并且適用于要執(zhí)行的任務(wù)時，該功能包非常適用于各種手臂應(yīng)用和簡單的輪廓線運(yùn)動。
使用該功能包有如下優(yōu)點(diǎn):
- 所有功能組件，如 SIMATIC 控制器和機(jī)器人控制器都通過 PROFINET 連接。
- 機(jī)器人集成在 TIA 博途環(huán)境中。
- 機(jī)器人在工廠標(biāo)準(zhǔn)中的簡單集成，包括安全功能。
- 通過一臺 HMI 可以對整個工廠的所有機(jī)器人進(jìn)行靈活的和故障安全的操作。
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