一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的產(chǎn)品。
德國HEIDENHAIN海德漢伺服放大器工作原理
目前主流的德國HEIDENHAIN海德漢伺服放大器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

德國HEIDENHAIN海德漢伺服放大器
隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，德國HEIDENHAIN海德漢伺服放大器使用、德國HEIDENHAIN海德漢伺服放大器調(diào)試、德國HEIDENHAIN海德漢伺服放大器維修都是德國HEIDENHAIN海德漢伺服放大器在當今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對德國HEIDENHAIN海德漢伺服放大器進行了技術(shù)深層次研究。
德國HEIDENHAIN海德漢伺服放大器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機的德國HEIDENHAIN海德漢伺服放大器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當前交流德國HEIDENHAIN海德漢伺服放大器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。
德國HEIDENHAIN海德漢伺服放大器是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機的德國HEIDENHAIN海德漢伺服放大器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。當前交流德國HEIDENHAIN海德漢伺服放大器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 。

產(chǎn)品圖片：

在德國HEIDENHAIN海德漢伺服放大器速度閉環(huán)中，電機轉(zhuǎn)子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動靜態(tài)特性至關(guān)重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，一般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應(yīng)的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然具有一定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少一個完整的碼盤脈沖，限制了zui低可測轉(zhuǎn)速；2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關(guān)難以嚴格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應(yīng)用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計方案難以提高德國HEIDENHAIN海德漢伺服放大器速度跟隨與控制性能.
德國HEIDENHAIN海德漢伺服放大器有關(guān)參數(shù)
位置比例增益
1、設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；
2、設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)；
3、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負載情況確定。
位置前饋增益
1、設(shè)定位置環(huán)的前饋增益；
2、設(shè)定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越??；
3、位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩；
4、不需要很高的響應(yīng)特性時，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%。
速度比例增益
1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益；
2、設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載值情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設(shè)定值越大；
3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。
速度積分時間常數(shù)
1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)；
2、設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負載情況確定。一般情況下，負載慣量越大，設(shè)定值越大；
3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。
速度反饋濾波因子
1、設(shè)定速度反饋低通濾波器特性；
2、數(shù)值越大，截止頻率越低，電機產(chǎn)生的噪音越小。如果負載慣量很大，可以適當減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩；
3、數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當減小設(shè)定值。

角度編碼器
 HEIDENHAIN角度編碼器精度高，右達弧秒或更高高。角度編碼器已被應(yīng)用于機床回轉(zhuǎn)工作臺，旋轉(zhuǎn)工作頭，高精度分度頭和角度計量，天線和天文望遠鏡等精密設(shè)備上。
線數(shù)一般可達9000至90000
精度從±5〞至±0.4〞
測量步距從0.00001°或0.036〞（增量式）或29bit,即每轉(zhuǎn)約53，600萬個位置（式）。
旋轉(zhuǎn)編碼器
HEIDENHAIN的旋轉(zhuǎn)編碼器可作為旋轉(zhuǎn)運動，角速度測量傳感器，也可與機械測量表準，例如絲杠聯(lián)用，用于測量直線運動。應(yīng)用領(lǐng)域包括電機，機床，木工及其，紡織機器，機器人和運送設(shè)備以及各種測量，測試和檢驗設(shè)備。
線數(shù)一般可達50-50000
精度從±12〞（取決于線數(shù)，相當于柵距的±1/20）
測量步距可達0.001°高質(zhì)量的正弦增量信號支持高倍率細分，用于數(shù)字速度控制
安裝方式
角度編碼器和旋轉(zhuǎn)編碼器內(nèi)置軸承和定子聯(lián)軸器，編碼器的圓光柵直接與被測軸承向連。掃描單元通過滾珠軸承安裝在軸上，并由定子聯(lián)軸器支撐。但軸進行角加速度時，定子聯(lián)軸器必須只吸收軸承摩擦力所導(dǎo)致的扭矩，因此它能zui大限度地降低靜態(tài)和動態(tài)測量誤差。而且，安裝在定子上的聯(lián)軸器還能補償被測周的軸向運動。定子聯(lián)軸器的其他優(yōu)點還有
安裝簡單
總長度短
聯(lián)軸器的固有頻率高允許使用空心軸
內(nèi)置軸承的角度編碼器和旋轉(zhuǎn)編碼器由分離的聯(lián)軸器連接可用于實心軸。適用推薦的連接被測軸的連軸器能補償徑向和軸向誤差。采用分離連軸器的角度編碼器能支持更高的軸轉(zhuǎn)速。
無內(nèi)置軸承的角度編碼器和旋轉(zhuǎn)編碼器工作是沒有摩擦。掃描頭和圓光柵，光柵鼓或鋼帶這兩個部件可組裝分別調(diào)整。其優(yōu)點有：
安裝空間小
支持大直徑空心軸
軸轉(zhuǎn)速高
無附加的啟動扭距
RCN，RON，RPN角度編碼器帶內(nèi)置軸承和內(nèi)置定子連軸器
帶內(nèi)置軸承和定子聯(lián)軸器的RCN，RON和RPN角度編碼器和靜態(tài)和動態(tài)精度較高，使回轉(zhuǎn)工作臺和傾斜軸承等高精度應(yīng)用的SHOU選測量手段。采用定子聯(lián)軸器的編碼精度包括連軸器產(chǎn)生的誤差。對采用分離連軸器的角度編碼器，計算其系統(tǒng)精度時必須考慮連軸器誤差。
RCN/RON200系列
尺寸緊湊
一般用于回轉(zhuǎn)工作臺，傾斜工作臺的定位和速度控制。
測量步距可達0.00001°
根據(jù)需要可提供不銹鋼版（例如用于天線）
RCN/RON700系列和RCN/RON/RPN800系列
大直徑空心軸
測量步距可達0.00001°，系統(tǒng)精度可達±2〞±1〞
典型應(yīng)用有回轉(zhuǎn)工作臺和角度測量工作臺，分度裝置，測量儀器和圖像掃描
根據(jù)需要可提供不銹鋼版（例如用于天線）
RON905
高精度角度編碼器
測量步距可達0.00001°
系統(tǒng)精度±0.4〞
用于高精度測量設(shè)備和測量設(shè)備的檢驗
ROD角度編碼器帶內(nèi)置軸承，采用分離連軸器（RON786/RON886/RPN886）
采用分離連軸器，實心軸的ROD 角度編碼器特別適用于軸轉(zhuǎn)速高兵要求較大安裝公差的應(yīng)用。高精度的連軸器允許±1mm以內(nèi)的軸向運動。
對采用分離連軸器的角度編碼器，計算其系統(tǒng)精度時必須考慮連軸器帶來的家杜測量誤差。
ROD200系列
尺寸緊湊
設(shè)計堅固
典型應(yīng)用有回轉(zhuǎn)工作臺，傾斜工作臺的定位和同步監(jiān)測
測量步距可達0.00001°
ROD780和ROD880
測量精度高
±2°（ROD780）或±1°（ROD880） 
測量步距可達0.00005°
特別適用于高精度回轉(zhuǎn)工作臺，分度裝置或測量機的角度測量
ERP，ERO角度編碼器無內(nèi)置軸承
HEIDENHAIN 無內(nèi)置軸承的ERP 和ERO 角度編碼器只用于安裝在機器部件或零件上。其工作時沒有摩擦，精度高。特別適用于高精度角度測量工作臺和精密角度計量設(shè)備。
系統(tǒng)精度取決于圓光柵與驅(qū)動軸承的銅軸度以及徑向跳動和軸承晃動。
ERP880 ： *精度
          柵距小
          由于采用干涉掃描原理，單信號周期內(nèi)的誤差小
          帶外殼和連接電纜附件
ERO785    精度高
玻璃基體的DIADUR光柵。
ERA 角度編碼器無內(nèi)置軸承
HEIDENHAIN 無內(nèi)置軸承的ERA角度編碼器用于安裝在機器部件或零件上。用于以下應(yīng)用：
zui大徑空心軸（用鋼帶光柵zui大可達10）      .
軸轉(zhuǎn)速高，zui高可達40000rpm
不存在周密封帶來的啟動扭矩
系統(tǒng)精度取決于圓光柵與驅(qū)動軸軸承的銅軸度以及徑向跳動和軸承晃動 

接口電子電路

海德漢公司的接口電子電路將編碼器信號調(diào)整為連接后續(xù)電子電路接口的信號。如果后續(xù)電子電路不能直接處理海德漢編碼器的輸出信號，或如果還需要細分信號時需要用接口電子電路。

海德漢接口電子電路有多種機械版本

選型指南

盒式

由于盒式接口電子電路的防護等級高達IP 65，它能適應(yīng)惡劣的工業(yè)環(huán)境應(yīng)用，例如機床加工。輸入和輸出都配高強度的M23和M12連接件。穩(wěn)定的鑄造金屬外殼有效避免物理損壞及電氣干擾。

EXE/IBV 100系列與EXE/IBV 600系列的主要區(qū)別是結(jié)構(gòu)更緊湊。

進口德國heidenhain海德漢伺服放大器

插頭式

插頭式接口電子電路結(jié)構(gòu)極其緊湊省空間：大號D-sub接頭外殼內(nèi)部有完整的細分及數(shù)字化電子電路。它提供防止物理損壞（（IP 40防護等級）及電氣干擾的保護功能?？捎孟鄳?yīng)輔件將其固定在連接件上，在每一個接頭頂部相互疊加連接。

集成板卡

我們還提供多種形式的接口電子電路，方便用戶集成到現(xiàn)有電子電路中。這些插頭式集成板卡必須進行電氣和物理干擾保護。IDP系列包括純細分和數(shù)字化電子電路，適用于作為非海德漢電子電路的輸入組件。

頂蓋安裝軌式

頂蓋安裝軌式接口電子電路適用于安裝在電氣柜內(nèi)，輕松固定在標準DIN安裝軌中。

詳情請見：進口德國HEIDENHAIN海德漢