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西門子CPU模塊6ES7312-5BF04-0AB0現(xiàn)貨供應
西門子CPU模塊6ES7312-5BF04-0AB0
圖為單流程的應用示例，
機械手將工件從 A 工位送到 B 工位
的動作圖和狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖
（ 1 ）手動操作
這是初次運行時將機械復歸左上原點位置的程序。
（２）半自動單循環(huán)運行
?、?/span> 用手動操作將機械移至原點位置，然后按動起動按鈕 X26 ，動作狀態(tài)從 S5 向 S20 轉(zhuǎn)移，下降電磁閥的輸出 Y0 動作，接著下限位開關 X1 接通。
?、?/span> 動作狀態(tài) S20 向 S21 轉(zhuǎn)移，下降輸出 Y0 切斷，夾鉗輸出 Y1 保持接通狀態(tài)。
?、?/span> 1 秒后定時器 T0 動作，轉(zhuǎn)至狀態(tài) S22 ，上升輸出 Y2 動作，不久到達上限位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移。
?、?/span> 狀態(tài) S23 為右行，輸出 Y3 動作，到達右限位置， X3 接通，轉(zhuǎn)為 S24 狀態(tài)。
?、?/span> 轉(zhuǎn)至狀態(tài) S24 ，下降輸出 Y0 再次動作，到達下限位置， X1 立即接通，接著動作狀態(tài)由 S24 向 S25 轉(zhuǎn)移。
⑥ 在 S25 狀態(tài)，先將保持夾鉗輸出 Y1 復位，并啟動定時器 T1 。
⑦ 夾鉗輸出復位 1 秒后狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S26 ，上升輸出 Y2 動作。
⑧ 到達上限位置 X2 接通，動作狀態(tài)向 S27 轉(zhuǎn)移，左行輸出 Y4 動作。一旦到達左限位置， X4 接通，動作狀態(tài)返回 S5 ，成為等待再起動的狀態(tài)
INV取反，NOP空步
從多個分支流程中選擇某一個單支流程，稱之為選擇性分支。
圖 為選擇性分支與匯合狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖和步進梯形圖