LED 狀態(tài) 
SINAMICS V20 只有一個 LED 狀態(tài)指示燈。此 LED 燈可顯示橙色、綠色或紅色。
如果變頻器同時存在多個狀態(tài)，則 LED 指示燈按照以下優(yōu)先級順序顯示：
● 參數(shù)克隆
● 調(diào)試模式
● 發(fā)生故障
● 準備就緒（*）
例如，如果變頻器在調(diào)試模式下發(fā)生故障，則 LED 指示燈以 0.5 Hz 的頻率呈綠色閃爍。
變頻器狀態(tài) LED 顏色 
上電 橙色
準備就緒（*） 綠色
調(diào)試模式 綠色，以 0.5 Hz 緩慢閃爍
發(fā)生故障 紅色，以 2 Hz 快速閃爍
參數(shù)克隆 橙色，以 1 Hz 閃爍
5.2 上電前檢查 
在將變頻器系統(tǒng)上電之前請執(zhí)行如下檢查：
● 檢查所有電纜是否正確連接，以及是否已采取所有相關(guān)的產(chǎn)品、工廠/現(xiàn)場安全預(yù)防措
施。
● 確保電機和變頻器的配置對應(yīng)正確的電源電壓。
● 將所有螺釘擰緊至的緊固扭矩。
通過內(nèi)置 BOP 進行調(diào)試
5.3 設(shè)置 50/60 Hz 頻率選擇菜單
SINAMICS V20 變頻器
68 操作說明, 06/2018, 6SL3298-0AV02-0FP0 
5.3 設(shè)置 50/60 Hz 頻率選擇菜單 
說明 
50/60 Hz 選擇菜單僅在變頻器開機時或工廠復(fù)位后（P0970）可見。 用戶可以通過
BOP 選擇頻率或者不做選擇直接退出該菜單。在此情況下，該菜單只有在變頻器進行工
廠復(fù)位后才會再次顯示。
用戶也可以通過設(shè)置 P0100 的值選擇電機額定頻率。 
功能 
此菜單根據(jù)電機使用地區(qū)設(shè)置電機的基礎(chǔ)頻率。通過設(shè)置此菜單確定功率數(shù)值（例如，電
機額定功率 P0307）以[kW]或[hp]表示。 
參數(shù) 值 描述
P0100 0 電機基礎(chǔ)頻率為 50 Hz（缺省值）→ 歐洲[kW]
1 電機基礎(chǔ)頻率為 60 Hz → 美國/加拿大[hp]
2 電機基礎(chǔ)頻率為 60 Hz → 美國/加拿大[kW]
通過內(nèi)置 BOP 進行調(diào)試
5.4 電機試運行
SINAMICS V20 變頻器
操作說明, 06/2018, 6SL3298-0AV02-0FP0 69
5.4 電機試運行 
本章節(jié)介紹了如何啟動電機進行試運行，以便于檢查電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動方向是否正確。 
說明 
啟動電機時，變頻器必須處于顯示菜單畫面（默認顯示）以及上電默認狀態(tài)，且參數(shù)
P0700（選擇命令源）= 1。 
如果變頻器當(dāng)前處于設(shè)置菜單畫面（變頻器顯示“P0304”），長按 鍵大于兩秒退出設(shè)置
菜單并進入顯示菜單。
電機可以在“手動”或“點動”運行模式下啟動。 
在“手動”模式下啟動電機 
1. 按 鍵啟動電機。
2. 按 鍵停止電機。
在“點動”模式下啟動電機 
1. 按 + 組合鍵從“手動”切換到“點動”模式（ 圖標(biāo)閃爍）。
2. 按 鍵啟動電機。 松開 鍵即停止電機。
5.5 快速調(diào)試 
5.5.1 通過設(shè)置菜單進行快速調(diào)試 
5.5.1.1 設(shè)置菜單結(jié)構(gòu) 
設(shè)置菜單功能 
設(shè)置菜單將會引導(dǎo)您執(zhí)行快速調(diào)試變頻器系統(tǒng)所需的主要步驟。 該菜單由以下四個子菜
單組成： 
 子菜單 功能 
1 電機數(shù)據(jù) 設(shè)置用于快速調(diào)試的電機額定參數(shù)
2 連接宏選擇 選擇所需要的宏進行標(biāo)準接線
3 應(yīng)用宏選擇 選擇所需要的宏用于特定應(yīng)用場景
4 常用參數(shù)選擇 設(shè)置必要的參數(shù)以實現(xiàn)變頻器性能優(yōu)化
通過內(nèi)置 BOP 進行調(diào)試
5.5 快速調(diào)試
SINAMICS V20 變頻器
70 操作說明, 06/2018, 6SL3298-0AV02-0FP0 
菜單結(jié)構(gòu) 
5.5.1.2 設(shè)置電機數(shù)據(jù) 
功能 
用戶通過此菜單可輕松設(shè)置電機銘牌數(shù)據(jù)。 
通過內(nèi)置 BOP 進行調(diào)試
5.5 快速調(diào)試
SINAMICS V20 變頻器
操作說明, 06/2018, 6SL3298-0AV02-0FP0 71
文本菜單 
若將參數(shù) P8553 設(shè)定 1，則此菜單顯示文本而非參數(shù)號。
設(shè)置參數(shù) 
說明 
下表中“●”表明此參數(shù)的值必須按照電機銘牌數(shù)據(jù)進行設(shè)置。
參數(shù) 訪問
級別 
功能 文本菜單 
 （若 P8553 = 1） 
P0100 1 50/60 Hz 頻率選擇
=0:歐洲[kW]，50 Hz（工廠缺省值）
=1:北美[hp]，60 Hz
=2:北美[kW]，60 Hz
(EU - US)
P0304[0] ● 1 電機額定電壓[V]
請注意輸入的銘牌數(shù)據(jù)必須與電機接線（星形/三角形）一致。 (MOT V)
P0305[0] ● 1 電機額定電流[A]
請注意輸入的銘牌數(shù)據(jù)必須與電機接線（星形/三角形）一致。 (MOT A)
P0307[0] ● 1 電機額定功率[kW/hp]
如 P0100 = 0 或 2，電機功率單位為[kW]
如 P0100 = 1，電機功率單位為[hp]
P0100 = 0 或 2：
(MOT P)
P0100 =1：
(MOT HP)
P0308[0] ● 1 電機額定功率因數(shù)（cosφ）
僅當(dāng) P0100 = 0 或 2 時可見 (M COS)
P0309[0] ● 1 電機額定效率[%]
僅當(dāng) P0100 = 1 時可見
此參數(shù)設(shè)為 0 時內(nèi)部計算其值。
(M EFF)
通過內(nèi)置 BOP 進行調(diào)試
5.5 快速調(diào)試
SINAMICS V20 變頻器
72 操作說明, 06/2018, 6SL3298-0AV02-0FP0 
參數(shù) 訪問
級別 
功能 文本菜單 
 （若 P8553 = 1） 
P0310[0] ● 1 電機額定頻率[Hz]
(M FREQ)
P0311[0] ● 1 電機額定轉(zhuǎn)速[RPM]
(M RPM)
P1900 2 選擇電機數(shù)據(jù)識別
= 0:禁止
= 2:靜止時識別所有參數(shù)
(MOT ID)
5.5.1.3 設(shè)置連接宏 
注意 
連接宏參數(shù)設(shè)置 
當(dāng)調(diào)試變頻器時，連接宏設(shè)置為一次性設(shè)置。在更改上次的連接宏設(shè)置前，務(wù)必執(zhí)行以
下操作：
1. 對變頻器進行工廠復(fù)位（P0010 = 30，P0970 = 1）
2. 重新進行快速調(diào)試操作并更改連接宏
如未執(zhí)行上述操作，變頻器可能會同時接受更改前后所選宏對應(yīng)的參數(shù)設(shè)置，從而可能
導(dǎo)致變頻器非正常運行。
請注意，連接宏 Cn010 和 Cn011 中所涉及的通訊參數(shù) P2010、P2011、P2021 及
P2023 無法通過工廠復(fù)位來自動復(fù)位。如有必要，請手動復(fù)位這些參數(shù)。
在更改連接宏 Cn010 和 Cn011 中的參數(shù) P2023 后，須對變頻器重新上電。在此過程
中，請在變頻器斷電后等待數(shù)秒，確保 LED 燈熄滅或顯示屏空白后方可再次接通電源。
說明 
章節(jié)中后續(xù)的接線圖以 PNP 控制模式為例。
功能 
用戶可以通過此菜單選擇所需要的連接宏來實現(xiàn)標(biāo)準接線。連接宏缺省值為“Cn000”，即
連接宏 0。 
通過內(nèi)置 BOP 進行調(diào)試
5.5 快速調(diào)試
SINAMICS V20 變頻器
操作說明, 06/2018, 6SL3298-0AV02-0FP0 73
所有連接宏僅改變命令數(shù)據(jù)組（CDS0）中的參數(shù)。第二命令數(shù)據(jù)組（CDS1）用于
BOP 控制。 
連接宏 描述 顯示示例 
Cn000 出廠默認設(shè)置。不更改任何參數(shù)設(shè)置。 
負號表明此應(yīng)用宏為當(dāng)前選定的應(yīng)用宏。
Cn001 BOP 為控制源
Cn002 通過端子控制（PNP/NPN）
Cn003 固定轉(zhuǎn)速
Cn004 二進制模式下的固定轉(zhuǎn)速
Cn005 模擬量輸入及固定頻率
Cn006 外部按鈕控制
Cn007 外部按鈕與模擬量設(shè)定值組合
Cn008 PID 控制與模擬量輸入?yún)⒖冀M合
Cn009 PID 控制與固定值參考組合
Cn010 USS 控制
Cn011 MODBUS RTU 控制
設(shè)置連接宏 
通過內(nèi)置 BOP 進行調(diào)試
5.5 快速調(diào)試
SINAMICS V20 變頻器
74 操作說明, 06/2018, 6SL3298-0AV02-0FP0 
連接宏 Cn001 - BOP 為控制源 
連接宏參數(shù)設(shè)置：
參數(shù) 描述 工廠缺省值 Cn001 默認值 備注 
P0700[0] 選擇命令源 1 1 BOP
P1000[0] 選擇頻率 1 1 BOP MOP
P0731[0] BI：數(shù)字量輸出 1 的功能 52.3 52.2 變頻器正在運行
P0732[0] BI：數(shù)字量輸出 2 的功能 52.7 52.3 變頻器故障激活
P0771[0] CI：模擬量輸出 21 21 實際頻率
P0810[0] BI：CDS 位 0（手動/自動） 0 0 手動模式
連接宏 Cn002 - 通過端子控制（PNP/NPN） 
外部控制 - 帶設(shè)定值的電位計
NPN 和 PNP 型控制均可通過相同的參數(shù)實現(xiàn)。用戶可通過改變數(shù)字量輸入公共端子的連
接（接至 24 V 或 0 V）來改變控制模式。
通過內(nèi)置 BOP 進行調(diào)試
5.5 快速調(diào)試
SINAMICS V20 變頻器
操作說明, 06/2018, 6SL3298-0AV02-0FP0 75
連接宏參數(shù)設(shè)置：
參數(shù) 描述 工廠缺省值 Cn002 默認值 備注 
P0700[0] 選擇命令源 1 2 以端子為命令源
P1000[0] 選擇頻率 1 2 模擬量為速度設(shè)定值
P0701[0] 數(shù)字量輸入 1 的功能 0 1 ON/OFF 命令
P0702[0] 數(shù)字量輸入 2 的功能 0 12 反轉(zhuǎn)
P0703[0] 數(shù)字量輸入 3 的功能 9 9 故障確認
P0704[0] 數(shù)字量輸入 4 的功能 15 10 正向點動
P0771[0] CI：模擬量輸出 21 21 實際頻率
P0731[0] BI：數(shù)字量輸出 1 的功能 52.3 52.2 變頻器正在運行
P0732[0] BI：數(shù)字量輸出 2 的功能 52.7 52.3 變頻器故障激活
通過內(nèi)置 BOP 進行調(diào)試
5.5 快速調(diào)試
SINAMICS V20 變頻器
76 操作說明, 06/2018, 6SL3298-0AV02-0FP0 
連接宏 Cn003 - 固定轉(zhuǎn)速 
三種固定轉(zhuǎn)速與 ON/OFF1 命令組合
若同時選擇多個固定頻率，則所選的頻率會相加，即 FF1 + FF2 + FF3。
連接宏參數(shù)設(shè)置：
參數(shù) 描述 工廠缺省值 Cn003 默認值 備注 
P0700[0] 選擇命令源 1 2 以端子為命令源
P1000[0] 選擇頻率 1 3 固定頻率
P0701[0] 數(shù)字量輸入 1 的功能 0 1 ON/OFF 命令
P0702[0] 數(shù)字量輸入 2 的功能 0 15 固定轉(zhuǎn)速位 0
P0703[0] 數(shù)字量輸入 3 的功能 9 16 固定轉(zhuǎn)速位 1
P0704[0] 數(shù)字量輸入 4 的功能 15 17 固定轉(zhuǎn)速位 2
P1016[0] 固定頻率模式 1 1 直接選擇模式
P1020[0] BI：固定頻率選擇位 0 722.3 722.1 DI2
P1021[0] BI：固定頻率選擇位 1 722.4 722.2 DI3
P1022[0] BI：固定頻率選擇位 2 722.5 722.3 DI4
P1001[0] 固定頻率 1 10 10 低速
P1002[0] 固定頻率 2 15 15 中速
P1003[0] 固定頻率 3 25 25 高速
P0771[0] CI：模擬量輸出 21 21 實際頻率
P0731[0] BI：數(shù)字量輸出 1 的功能 52.3 52.2 變頻器正在運行
P0732[0] BI：數(shù)字量輸出 2 的功能 52.7 52.3 變頻器故障激活
通過內(nèi)置 BOP 進行調(diào)試
5.5 快速調(diào)試
SINAMICS V20 變頻器
操作說明, 06/2018, 6SL3298-0AV02-0FP0 77
連接宏 Cn004 - 二進制模式下的固定轉(zhuǎn)速 
二進制模式下的固定轉(zhuǎn)速與 ON 命令組合
固定頻率選擇器（P1020 至 P1023）多可選擇 16 個不同的固定頻率數(shù)值（0 Hz，
P1001 至 P1015）。有關(guān)二進制模式下固定頻率的詳細信息，請參見“參數(shù)列表 (頁 209)”
章節(jié) P1001 至 P1016 的參數(shù)描述。
連接宏參數(shù)設(shè)置：
參數(shù) 描述 工廠缺省值 Cn004 默認值 備注 
P0700[0] 選擇命令源 1 2 以端子為命令源
P1000[0] 選擇頻率 1 3 固定頻率
P0701[0] 數(shù)字量輸入 1 的功能 0 15 固定轉(zhuǎn)速位 0
P0702[0] 數(shù)字量輸入 2 的功能 0 16 固定轉(zhuǎn)速位 1
P0703[0] 數(shù)字量輸入 3 的功能 9 17 固定轉(zhuǎn)速位 2
P0704[0] 數(shù)字量輸入 4 的功能 15 18 固定轉(zhuǎn)速位 3
P1001[0] 固定頻率 1 10 10 固定轉(zhuǎn)速 1
P1002[0] 固定頻率 2 15 15 固定轉(zhuǎn)速 2
P1003[0] 固定頻率 3 25 25 固定轉(zhuǎn)速 3
P1004[0] 固定頻率 4 50 50 固定轉(zhuǎn)速 4
P1016[0] 固定頻率模式 1 2 二進制模式
P0840[0] BI：ON/OFF1 19.0 1025.0 變頻器以所選的固定轉(zhuǎn)速啟動
P1020[0] BI：固定頻率選擇位 0 722.3 722.0 DI1
P1021[0] BI：固定頻率選擇位 1 722.4 722.1 DI2
P1022[0] BI：固定頻率選擇位 2 722.5 722.2 DI3
P1023[0] BI：固定頻率選擇位 3 722.6 722.3 DI4
P0771[0] CI：模擬量輸出 21 21 實際頻率
P0731[0] BI：數(shù)字量輸出 1 的功能 52.3 52.2 變頻器正在運行
P0732[0] BI：數(shù)字量輸出 2 的功能 52.7 52.3 變頻器故障激活
通過內(nèi)置 BOP 進行調(diào)試
5.5 快速調(diào)試
SINAMICS V20 變頻器
78 操作說明, 06/2018, 6SL3298-0AV02-0FP0 
連接宏 Cn005 - 模擬量輸入與固定頻率 
模擬量輸入為附加設(shè)定值。 
若數(shù)字量輸入 2 和數(shù)字量輸入 3 同時激活，則所選頻率會相加，即 FF1 + FF2。
功能圖 
當(dāng)選擇固定轉(zhuǎn)速時，模擬量附加設(shè)定值通道禁止。如果未選擇固定轉(zhuǎn)速設(shè)定值，設(shè)定值通
道連接至模擬量輸入。 
通過內(nèi)置 BOP 進行調(diào)試
5.5 快速調(diào)試
SINAMICS V20 變頻器
操作說明, 06/2018, 6SL3298-0AV02-0FP0 79
連接宏參數(shù)設(shè)置：
參數(shù) 描述 工廠缺省值 Cn005 默認值 備注 
P0700[0] 選擇命令源 1 2 以端子為命令源
P1000[0] 選擇頻率 1 23 固定頻率 + 模擬量設(shè)定值
P0701[0] 數(shù)字量輸入 1 的功能 0 1 ON/OFF 命令
P0702[0] 數(shù)字量輸入 2 的功能 0 15 固定轉(zhuǎn)速位 0 
P0703[0] 數(shù)字量輸入 3 的功能 9 16 固定轉(zhuǎn)速位 1
P0704[0] 數(shù)字量輸入 4 的功能 15 9 故障確認
P1016[0] 固定頻率模式 1 1 直接選擇模式
P1020[0] BI：固定頻率選擇位 0 722.3 722.1 DI2
P1021[0] BI：固定頻率選擇位 1 722.4 722.2 DI3
P1001[0] 固定頻率 1 10 10 固定轉(zhuǎn)速 1 
P1002[0] 固定頻率 2 15 15 固定轉(zhuǎn)速 2
P1074[0] BI：禁止附加設(shè)定值 0 1025.0 固定頻率禁止附加設(shè)定值
P0771[0] CI：模擬量輸出 21 21 實際頻率
P0731[0] BI：數(shù)字量輸出 1 的功能 52.3 52.2 變頻器正在運行
P0732[0] BI：數(shù)字量輸出 2 的功能 52.7 52.3 變頻器故障激活
通過內(nèi)置 BOP 進行調(diào)試
5.5 快速調(diào)試
SINAMICS V20 變頻器
80 操作說明, 06/2018, 6SL3298-0AV02-0FP0 
連接宏 Cn006 - 外部按鈕控制 
請注意命令源為脈沖信號。
連接宏參數(shù)設(shè)置：
參數(shù) 描述 工廠缺省值 Cn006 默認值 備注 
P0700[0] 選擇命令源 1 2 以端子為命令源
P1000[0] 選擇頻率 1 1 MOP 作為設(shè)定值
P0701[0] 數(shù)字量輸入 1 的功能 0 2 OFF1/保持
P0702[0] 數(shù)字量輸入 2 的功能 0 1 ON 脈沖
P0703[0] 數(shù)字量輸入 3 的功能 9 13 MOP（電動電位計）升速脈沖
P0704[0] 數(shù)字量輸入 4 的功能 15 14 MOP 降速脈沖
P0727[0] 2/3 線控制方式選擇 0 3 3 線
ON 脈沖 + OFF1/保持命令 + 反向
P0771[0] CI：模擬量輸出 21 21 實際頻率
P0731[0] BI：數(shù)字量輸出 1 的功能 52.3 52.2 變頻器正在運行
P0732[0] BI：數(shù)字量輸出 2 的功能 52.7 52.3 變頻器故障激活
P1040[0] MOP 設(shè)定值 5 0 初始頻率
P1047[0] RFG（斜坡函數(shù)發(fā)生器）的
MOP 斜坡上升時間
10 10 從零上升到大頻率的斜坡時間
P1048[0] RFG 的 MOP 斜坡下降時間 10 10 從大頻率下降到零的斜坡時間
通過內(nèi)置 BOP 進行調(diào)試
5.5 快速調(diào)試
SINAMICS V20 變頻器
操作說明, 06/2018, 6SL3298-0AV02-0FP0 81
連接宏 Cn007 - 外部按鈕結(jié)合模擬量控制 
請注意命令源為脈沖信號。
連接宏參數(shù)設(shè)置：
參數(shù) 描述 工廠缺省值 Cn007 默認值 備注 
P0700[0] 選擇命令源 1 2 以端子為命令源
P1000[0] 選擇頻率 1 2 模擬量
P0701[0] 數(shù)字量輸入 1 的功能 0 1 OFF 保持命令
P0702[0] 數(shù)字量輸入 2 的功能 0 2 正向脈沖 + ON 命令
P0703[0] 數(shù)字量輸入 3 的功能 9 12 反向脈沖 + ON 命令
P0704[0] 數(shù)字量輸入 4 的功能 15 9 故障確認
P0727[0] 2/3 線控制方式選擇 0 2 3 線
停止 + 正向脈沖 + 反向脈沖
P0771[0] CI：模擬量輸出 21 21 實際頻率
P0731[0] BI：數(shù)字量輸出 1 的功能 52.3 52.2 變頻器正在運行
P0732[0] BI：數(shù)字量輸出 2 的功能 52.7 52.3 變頻器故障激活
通過內(nèi)置 BOP 進行調(diào)試
5.5 快速調(diào)試
SINAMICS V20 變頻器
82 操作說明, 06/2018, 6SL3298-0AV02-0FP0 
連接宏 Cn008 - PID 控制與模擬量參考組合 
說明 
如需使用負設(shè)定值進行 PID 控制，請根據(jù)需要更改設(shè)定值與反饋信號接線。
當(dāng)從 PID 控制模式切換至手動模式時，P2200 自動設(shè)為 0 以禁止 PID 控制。當(dāng)切換回自
動模式時，P2200 自動設(shè)為 1，從而再次使能 PID 控制。
連接宏參數(shù)設(shè)置：
參數(shù) 描述 工廠缺省值 Cn008 默認值 備注 
P0700[0] 選擇命令源 1 2 以端子為命令源
P0701[0] 數(shù)字量輸入 1 的功能 0 1 ON/OFF 命令
P0703[0] 數(shù)字量輸入 3 的功能 9 9 故障確認
P2200[0] BI：使能 PID 控制器 0 1 PID 使能
P2253[0] CI：PID 設(shè)定值 0 755.0 PID 設(shè)定值 = AI1
P2264[0] CI：PID 反饋 755.0 755.1 PID 反饋 = AI2
P0756[1] 模擬量輸入類型 0 2 AI2，0 mA 至 20 mA
P0771[0] CI：模擬量輸出 21 21 實際頻率
P0731[0] BI：數(shù)字量輸出 1 的功能 52.3 52.2 變頻器正在運行
P0732[0] BI：數(shù)字量輸出 2 的功能 52.7 52.3 變頻器故障激活
通過內(nèi)置 BOP 進行調(diào)試
5.5 快速調(diào)試
SINAMICS V20 變頻器
操作說明, 06/2018, 6SL3298-0AV02-0FP0 83
連接宏 Cn009 - PID 控制與固定值參考組合 
連接宏參數(shù)設(shè)置：
參數(shù) 描述 工廠缺省值 Cn009 默認值 備注 
P0700[0] 選擇命令源 1 2 以端子為命令源
P0701[0] 數(shù)字量輸入 1 的功能 0 1 ON/OFF 命令
P0702[0] 數(shù)字量輸入 2 的功能 0 15 DI2 = PID 固定值 1 
P0703[0] 數(shù)字量輸入 3 的功能 9 16 DI3 = PID 固定值 2 
P0704[0] 數(shù)字量輸入 4 的功能 15 17 DI4 = PID 固定值 3 
P2200[0] BI：使能 PID 控制器 0 1 PID 使能
P2201[0] 固定 PID 設(shè)定值 1 [%] 10 10 - 
P2202[0] 固定 PID 設(shè)定值 2 [%] 20 20 -
P2203[0] 固定 PID 設(shè)定值 3 [%] 50 50 - 
P2216[0] 固定 PID 設(shè)定值模式 1 1 直接選擇
P2220[0] BI：固定 PID 設(shè)定值選擇位 0 722.3 722.1 BICO 連接 DI2
P2221[0] BI：固定 PID 設(shè)定值選擇位 1 722.4 722.2 BICO 連接 DI3
P2222[0] BI：固定 PID 設(shè)定值選擇位 2 722.5 722.3 BICO 連接 DI4
P2253[0] CI：PID 設(shè)定值 0 2224 PID 設(shè)定值=固定值
P2264[0] CI：PID 反饋 755.0 755.1 PID 反饋 = AI2