六維力傳感器可以檢查空間力系中的三維正交力和交力矩

　　六維力傳感器的每一個(gè)力對(duì)應(yīng)一個(gè)矢量，這個(gè)矢量既有大小又有方向。其標(biāo)定基于傳感器系統(tǒng)為線性系統(tǒng)的假設(shè)，即傳感器的靜態(tài)數(shù)學(xué)模型F=CVV有6個(gè)原始輸出信息和6個(gè)力信息。

　　使用通過(guò)數(shù)據(jù)采集和采樣獲得的廣義力向量組F和六維力傳感器和六個(gè)傳感器輸出信號(hào)向量組V來(lái)識(shí)別校準(zhǔn)矩陣C。傳感器輸出信號(hào)是由六個(gè)電壓信號(hào)組成的矢量。在不考慮傳感器非線性因素的情況下，你只需要對(duì)傳感器施加六個(gè)線性無(wú)關(guān)的力矢量，測(cè)量輸出電壓信號(hào)矢量V，就可以得到一個(gè)解決方案C。

　　六維力傳感器屬于力傳感器。力傳感器是一種廣泛應(yīng)用于機(jī)器人和機(jī)電一體化設(shè)備的觸覺(jué)傳感器。力和扭矩傳感器用于檢測(cè)設(shè)備的內(nèi)力或與外部環(huán)境相互作用的力。力這個(gè)物理量不能直接測(cè)量，可以通過(guò)其他物理量間接測(cè)量。

　　廣義而言，六維力傳感器可以檢查任意空間力系中的三維正交力（fx，fy，fz）和三維正交力矩（mx，my，mz），由于測(cè)量豐富，測(cè)量精度高。主要用于力和力-位置控制場(chǎng)合，如力控精密裝配、力控精密拋光、機(jī)器人拖動(dòng)示教、碰撞試驗(yàn)等。

　　“氣動(dòng)-慣性力復(fù)合離心試驗(yàn)”六維力傳感器標(biāo)定系統(tǒng)由試驗(yàn)系統(tǒng)和標(biāo)定裝置兩部分組成。測(cè)試系統(tǒng)主要包括力傳感器、信號(hào)測(cè)量與放大裝置、數(shù)據(jù)采集卡、計(jì)算機(jī)和標(biāo)定軟件。傳感器標(biāo)定裝置由六維承重墻、承重鋼梁、過(guò)渡法蘭、L型加載梁和液壓協(xié)調(diào)加載系統(tǒng)組成。其中承重墻、過(guò)渡法蘭和承重鋼梁主要用于傳感器和液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的連接和固定，液壓協(xié)調(diào)加載系統(tǒng)是一種載荷施加和控制裝置。

　　作為校準(zhǔn)裝置的核心部件——工字形加載梁:其設(shè)計(jì)精巧、簡(jiǎn)單實(shí)用，保證了力傳遞的連續(xù)性和準(zhǔn)確性。它的8個(gè)45°均勻分布的安裝螺孔使L形加載梁的安裝位置在45°可調(diào)，從而可以實(shí)現(xiàn)xF和yF的加載。L形的外形設(shè)計(jì)使加載裝置不僅可以實(shí)現(xiàn)單個(gè)力的施加，還可以根據(jù)需要完成不同方向和大小的扭矩和單個(gè)力的同時(shí)施加。該器件滿足六維力傳感器校準(zhǔn)所需負(fù)載狀態(tài)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。之后，圍繞L形加載梁布置的八個(gè)半球形加載坑以逐點(diǎn)接觸的方式保證了加載方向的準(zhǔn)確性。