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懸浮顆粒物與換能器有相對運(yùn)動才存在“多普勒效應(yīng)” 
如果懸浮顆粒物運(yùn)動垂直于（90度）換能器則沒有“多普勒效應(yīng)”
知道了懸浮顆粒物與換能器發(fā)聲方向的角度就可以通過“多普勒”頻移推算出懸浮顆粒物的運(yùn)動速度

ADCP通常具有3個以上換能器，同時發(fā)射和接受3個波束以上的聲信號，獲得3個以上的相對速度
信號按波束獨(dú)立處理并轉(zhuǎn)換成波束向相對速度
利用波速間的角度，將波束向（波束坐標(biāo)）的相對速度轉(zhuǎn)換為水平和垂向速度（地球坐標(biāo)）

調(diào)節(jié)節(jié)流閥通流面積AT 可無級調(diào)節(jié)液壓缸活塞速度，v 
  與AT 成正比。
當(dāng)AT 一定時，速度隨負(fù)載FL 的增加而下降。當(dāng)v=0
  時，大承載能力Fmax=psA1。

方法： ? XYZ-4點法（定位的方法） ? 利用這個方法可以確定TCP（工具參照點） 相對機(jī)器人法蘭坐標(biāo)系統(tǒng)原點的位置 ? ABC-2點法（確定方向的方法） ? 利用這個方法可以確定全局坐標(biāo)系相對機(jī)器 人法蘭坐標(biāo)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動關(guān)系 ? ABC全局（確定方向的方法） ? XYZ-4點法 ? 開機(jī)運(yùn)行—工具—XYZ-4點 1.選擇工具號,一共可以選擇16個工具 P1 P2 P3 P4 ZWX 參考點 T 工具 按工具正確后 , 從 4個不同方向?qū)?工具始向參考點 ,按點正確接受數(shù) 據(jù). 如果在上一次檢測后出現(xiàn)提示 , 檢 測誤差過大可能原因有: 1.機(jī)器人校正有錯或者不準(zhǔn)確 2.駛近該空間點時偏差太大 3.機(jī)器人或者機(jī)器人手臂的機(jī)器 參數(shù)有錯 4.機(jī)器人在機(jī)械方面有問題 A B C- 2點 TCP Reference point 通過這種方法可以確定工具坐標(biāo)系統(tǒng)的取向。 步工作時，將把工具的工作方向告訴控 制器，為此首先以TCP（工具參照點）駛近 一個任意的參考點。 A B C- 2點 TC P Reference point XT ool 第二步：在X負(fù)方向上取一點向X 正方向移動，確定的方向為X方 向。 第三步：在Y正方向上取一點向Y 負(fù)方向運(yùn)動，確定Y方向 第三步：在Y正方向上取一 點向Y負(fù)方向運(yùn)動，確定Y 方向 A B C- 2點 XTool T C P Reference point YT ool ZT ool 第三步：在Y正方向 上取一點向Y負(fù)方向 運(yùn)動，確定Y方向 ? ABC全局 ? ABC全局（5D）方法 ? ABC全局（6D）方法 ? ABC全局（5D）方法 選擇工具號 選擇測量方法 使用這種方法時，必須 將工具沿工作方向平行 于全局坐標(biāo)系的Z軸放置， Y和Z軸的取向由機(jī)器人 的控制器進(jìn)行。在此過 程中，軸的取向是無法 預(yù)知的，但是每次測量 時都是同樣精確。 隨著機(jī)器人位置變，方 向變。 ? ABC全局（6D）方法 選擇工具號 選擇測量方法 使用這種方法時， 必須將工具相對 于全局坐標(biāo)系進(jìn) 行安裝，放入時， 工具坐標(biāo)系統(tǒng)軸 必須平行于全局 坐標(biāo)系統(tǒng)的軸 方向固定不變 ? 練習(xí): ? 利用4點法測量工具TCP點 ? 利用ABC2點法測量工具方向 ? 利用ABC全局法測量工具方向 ? 長文本 ? 準(zhǔn)備運(yùn)行-服務(wù)-長文本 ? 作用:可以將輸入.輸出.寄存器等以文本形式保存出來,也可以在文件中編 輯輸入.輸出.寄存器等,再保存到數(shù)據(jù)庫. ? Longtext-Database 長文本-數(shù)據(jù)庫 ? Database- Longtext 數(shù)據(jù)庫-長文本 ? CELL ? 用于外部自動裝置運(yùn)行時,必須在文件CELL中輸入運(yùn)行必需的序列. ? Folge+: ? Folge- ? add to: ? Delfrom: ? SaveFile: ? END: ? 顯示-變量 變量名稱 變量數(shù)值 手動輸入新值 變量顯示,包