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DJI精靈P4R厘米級(jí)定位導(dǎo)航系統(tǒng)
閱讀：1583 發(fā)布時(shí)間：2022-8-1DJI精靈P4R厘米級(jí)定位導(dǎo)航系統(tǒng)
精靈 4 RTK 是一款小型多旋翼高精度航測(cè)無(wú)人機(jī)，面向低空攝影測(cè)量應(yīng)用，具備厘米級(jí)導(dǎo)航定位系統(tǒng)和高性能成像系統(tǒng)，便攜易用，全面提升航測(cè)效率。
TimeSync 精準(zhǔn)數(shù)據(jù)采集
為配合精靈 4 RTK 定位模塊，全新 TimeSync 系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。實(shí)現(xiàn)飛控、相機(jī)與 RTK 的時(shí)鐘系統(tǒng)微秒級(jí)同步，相機(jī)成像時(shí)刻毫秒級(jí)誤差。對(duì)相機(jī)鏡頭光心位置和 RTK 天線(xiàn)中心點(diǎn)位置進(jìn)行補(bǔ)償，減少位置信息與相機(jī)的時(shí)間誤差，為影像提供更精確的位置信息。
高精度成像
1 英寸 2000 萬(wàn)像素 CMOS 傳感器捕捉高清影像。機(jī)械快門(mén)支持高速飛行拍攝，消除果凍效應(yīng)，有效避免建圖精度降低。借助高解析度影像，精靈 4 RTK 在 100 米飛行高度中的地面采樣距離(GSD)可達(dá) 2.74 厘米。每個(gè)相機(jī)鏡頭都經(jīng)過(guò)嚴(yán)格工藝校正，以確保高精度成像?；償?shù)據(jù)存儲(chǔ)于每張照片的元數(shù)據(jù)中，方便用戶(hù)使用后期處理軟件進(jìn)行針對(duì)性調(diào)整。
專(zhuān)業(yè)航線(xiàn)規(guī)劃應(yīng)用
帶屏遙控器內(nèi)置全新 GS RTK App，幫助用戶(hù)智能控制精靈 4 RTK 采集數(shù)據(jù)。GS RTK App 提供航點(diǎn)飛行、航帶飛行、攝影測(cè)量 2D、攝影測(cè)量 3D、仿地飛行、大區(qū)分割等多種航線(xiàn)規(guī)劃模式，同時(shí)支持 KML/KMZ 文件導(dǎo)入，適用于不同的航測(cè)應(yīng)用場(chǎng)景。 帶屏遙控器集成 5.5 英寸 1080p 高亮顯示屏，強(qiáng)光環(huán)境下作業(yè)仍可清晰顯示。
飛行器
重量（含槳和電池）1391 g
軸距350 mm
最大起飛海拔高度6000 m
最大上升速度6 m/s（自動(dòng)飛行）
5 m/s（手動(dòng)操控）
最大下降速度3 m/s
最大水平飛行速度50 km/h（定位模式）
58 km/h（姿態(tài)模式）
最大可傾斜角度25°（定位模式）
35°（姿態(tài)模式）
最大旋轉(zhuǎn)角速度150°/s（姿態(tài)模式）
飛行時(shí)間約 30 分鐘
工作環(huán)境溫度0℃至 40℃
工作頻率2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國(guó)）
5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國(guó)，美國(guó)）
等效全向輻射功率（EIRP）2.4 GHz
CE（歐洲） / MIC（日本） / KCC（韓國(guó)）：< 20 dBm
5.8 GHz
SRRC（中國(guó)） / NCC（中國(guó)臺(tái)灣） / FCC（美國(guó)）：< 26 dBm
懸停精度啟用 RTK 且 RTK 正常工作時(shí)：
垂直：±0.1 m；水平：±0.1 m
未啟用 RTK：
垂直：±0.1 m（視覺(jué)定位正常工作時(shí)）；
±0.5 m（GNSS 定位正常工作時(shí)）
水平：±0.3 m（視覺(jué)定位正常工作時(shí)）；
±1.5 m（GNSS 定位正常工作時(shí)）
圖像位置補(bǔ)償相機(jī)中心相對(duì)于機(jī)載D-RTK天線(xiàn)相位中心的位置，體軸系下：
（36, 0, 192）mm，照片EXIF坐標(biāo)已補(bǔ)償。體軸系的XYZ軸正向分別指向飛行器
前、右、下方
建圖功能
建圖精度 **滿(mǎn)足 GB/T 7930-2008 1:500 地形圖航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)規(guī)范
（簡(jiǎn)稱(chēng)“1：500 規(guī)范"）的精度要求
**實(shí)際精度與影像采集的環(huán)境光照、場(chǎng)景紋理、飛行高度及使用的建圖軟件等
多方面因素有關(guān)。
地面采樣距離（GSD）(H/36.5) cm/pixel，
H 為飛行器相對(duì)于拍攝場(chǎng)景的飛行高度（單位：米）
采集效率單次飛行最大作業(yè)面積約 1 km2（飛行高度 182 m，即 GSD
約 5 cm/pixel，滿(mǎn)足 1：500 規(guī)范要求）
可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍俯仰：-90°至 +30°
速度測(cè)量范圍飛行速度 ≤ 14 m/s（高度 2 米，光照充足）
高度測(cè)量范圍0 - 10 m
精確懸停范圍0 - 10 m
障礙物感知范圍0.7 - 30 m
使用環(huán)境表面有豐富紋理，光照條件充足
（>15 lux，室內(nèi)日光燈正常照射環(huán)境）
視覺(jué)系統(tǒng)
速度測(cè)量范圍飛行速度 ≤ 50 km/h（高度 2 米，光照充足）
高度測(cè)量范圍0 - 10 m
精確懸停范圍0 - 10 m
障礙物感知范圍0.7 - 30 m
FOV前/后：水平60° ， 垂直±27°
下視： 前后70° ，左右50°
測(cè)量頻率前/后：10 Hz;
下視： 20 Hz
使用環(huán)境表面有豐富紋理，光照條件充足（>15 lux，室內(nèi)日光燈正常
照射環(huán)境）
相機(jī)
影像傳感器1 英寸 CMOS；有效像素 2000 萬(wàn)（總像素 2048 萬(wàn)）
鏡頭FOV 84°；8.8 mm / 24 mm（35 mm 格式等效）；
光圈 f/2.8 - f/11；帶自動(dòng)對(duì)焦（對(duì)焦距離 1 m - ∞）
ISO 范圍視頻：100 - 3200（自動(dòng)）
100 - 6400（手動(dòng)）；
照片：100 - 3200（自動(dòng)），
100 - 12800（手動(dòng)）
機(jī)械快門(mén)8 - 1/2000 s
電子快門(mén)8 - 1/8000 s
照片最大分辨率4864×3648（4:3）；
5472×3648（3:2）
錄像分辨率H.264，4K：3840×2160 30p
設(shè)計(jì)總畫(huà)幅5640×3710
有效畫(huà)幅5472×3648
視頻最大碼流100 Mbps
照片格式JPEG
視頻格式MOV
支持文件系統(tǒng)FAT32（≤ 32 GB）；
exFAT（> 32 GB）
支持存儲(chǔ)卡類(lèi)型寫(xiě)入速度≥15 MB/s，傳輸速度為 Class 10 及以上或達(dá)到
UHS-1 評(píng)級(jí)的 microSD 卡，最大支持 128 GB 容量
工作環(huán)境溫度0℃至 40℃
智能飛行電池（PH4-5870mAh-15.2V）
容量5870 mAh
電壓15.2 V
電池類(lèi)型LiPo 4S
能量89.2 Wh
電池整體重量468 g
工作環(huán)境溫度-10℃至 40℃
最大充電功率160 W
遙控器智能電池（WB37-4920mAh-7.6V）
容量4920 mAh
電壓7.6 V
電池類(lèi)型LiPo 2S
能量37.39 Wh
工作環(huán)境溫度-20℃至 40℃
電源適配器（PH4C160）
電壓17.4 V
額定功率160 W
GNSS
單頻高靈敏度 GNSSGPS+BeiDou+Galileo（亞洲地區(qū)）；
GPS+GLONASS+Galileo（其他地區(qū)）
多頻多系統(tǒng)高精度 RTK GNSS使用頻點(diǎn)：
GPS：L1/L2；
GLONASS：L1/L2；
BeiDou：B1/B2；
Galileo：E1/E5
**定位時(shí)間：< 50 s
定位精度：垂直 1.5 cm + 1 ppm（RMS）；
水平 1 cm + 1 ppm（RMS）
1 ppm 是指飛行器每移動(dòng) 1 km 誤差增加 1 mm
云臺(tái)
穩(wěn)定系統(tǒng)3-軸（俯仰、橫滾、偏航）
可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍俯仰：-90°至 +30°
最大控制轉(zhuǎn)速俯仰：90°/s
角度抖動(dòng)量±0.02°
紅外感知系統(tǒng)
障礙物感知范圍0.2 - 7 m
FOV水平70°
垂直±10°
測(cè)量頻率10 Hz
使用環(huán)境表面為漫反射材質(zhì)，且反射率 > 8%（如墻面，樹(shù)木，人等）
遙控器
工作頻率2.400 GHz 至 2.483 GHz（歐洲，日本，韓國(guó)）
5.725 GHz 至 5.850 GHz（中國(guó)，美國(guó)）
等效全向輻射功率（EIRP）2.4 GHz
CE / MIC / KCC：< 20 dBm
5.8 GHz
SRRC / FCC：< 26 dBm
信號(hào)最大有效距離FCC：7 km；
SRRC / CE / MIC / KCC：5 km（無(wú)干擾、無(wú)遮擋）
功率16 W（典型值）
顯示設(shè)備5.5 英寸屏幕，分辨率 1920×1080，亮度 1000 cd/m2，
Android系統(tǒng)
內(nèi)存 4G RAM+16G ROM
工作環(huán)境溫度0℃至 40℃
智能飛行電池管家（PHANTOM 4 CHARING HUB)
電壓17.5 V
工作環(huán)境溫度5℃至 40℃
智能電池充電管家（WCH2）
輸入電壓17.3 - 26.2 V
輸出電壓電流8.7 V，6 A；
5 V，2 A
工作環(huán)境溫度5℃至 40℃
SDK 遙控器
工作頻率2.400 GHz 至 2.483 GHz (歐洲、日本、韓國(guó))
5.725 GHz 至 5.850 GHz (其他國(guó)家和地區(qū))
等效全向輻射功率（EIRP）2.4 GHz
CE / MIC / KCC: < 20 dBm
5.8 GHz
FCC / SRRC / NCC: < 26 dBm
信號(hào)最大有效距離FCC / NCC: 7 km;
CE / MIC / KCC / SRRC: 5 km
(無(wú)干擾、無(wú)遮擋)
內(nèi)置電池6000 mAh 2S 鋰充電電池
工作電流/電壓1.2 A @ 7.4 V
移動(dòng)設(shè)備支架適用于平板電腦或手機(jī)
工作環(huán)境溫度0° 至 40° C
DJI精靈P4R厘米級(jí)定位導(dǎo)航系統(tǒng)