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232131 <地點(diǎn)信息>編碼器 2：增量/絕對(duì)位置差過大

驅(qū)動(dòng)對(duì)象： HLA_828, SERVO_828, SERVO_COMBI

信息值： %1

反應(yīng)： Servo: OFF1 (IASC/DCBRK, OFF2, OFF3, STOP2, 無)

Hla: OFF1 (OFF2, OFF3, STOP2, 無)

應(yīng)答： 封S脈沖

原因: 絕對(duì)值編碼器：

在循環(huán)讀取絕對(duì)位置時(shí)，發(fā)現(xiàn)絕對(duì)位置和增量位置相差太大。讀出的絕對(duì)位置被拒。

偏差的極限值：

- EnDat 編碼器：由編碼器提供，并且至少有 2 個(gè)象限（比如 EQI1325>2 個(gè)象限，EQN1325>50 個(gè)象限）。

- 其它編碼器：15 條線 = 60 個(gè)象限。

增量編碼器：

越過零脈沖時(shí)，發(fā)現(xiàn)和增量位置有偏差。

等距零脈沖：

- 第一個(gè)越過的零脈沖為所有下面的檢查確定參考點(diǎn)。之后的零脈沖相對(duì)于第一個(gè)零脈沖成 n 倍距。

等距零脈沖：

- 第一對(duì)零脈沖為所有下面的檢查確定參考點(diǎn)。之后的零脈沖對(duì)之間的距離必須與第一對(duì)零脈沖間的期望距離一致。

故障值（r0949，十進(jìn)制）：

以象限表示的偏差（1 條線=4 個(gè)象限）。

排除方法: - 檢查編碼器電纜的布線是否符合 EMC 準(zhǔn)則。- 檢測(cè)插塞連接。

- 更換編碼器或者編碼器電纜。

- 檢查碼盤污染情況或者周圍的強(qiáng)磁場(chǎng)。

- 修改零脈沖距離的參數(shù)(p0425)。

- 出現(xiàn)超過轉(zhuǎn)速閾值信息時(shí)，必要時(shí)降低濾波時(shí)間 (p0438)。